Unitree R1-A i R1-A-D – dwuramienne roboty do automatyzacji

Zapytaj o cenę Zobacz dane techniczne
Roboty dwuramienne Unitree

R1-A i R1-A-D – dwie ręce, modułowa konstrukcja i szybkie wdrożenie

Unitree R1-A i R1-A-D rozwijają konstrukcję robota humanoidalnego Unitree R1 w kierunku stacjonarnych i mobilnych platform manipulacyjnych. Zamiast nóg kroczących zastosowano mocowanie stanowiskowe albo mobilną podstawę, natomiast zachowano humanoidalny korpus, ruchomą głowę i dwa niezależnie sterowane ramiona.

Rodzina obejmuje warianty R1-A5, R1-A7, R1-A5-D oraz R1-A7-D. Konfiguracja może zostać dopasowana do wymaganego zasięgu, liczby stopni swobody, rodzaju podstawy i efektora końcowego. Dzięki temu jedna platforma może być wykorzystywana podczas badań nad manipulacją, tworzenia aplikacji AI, zbierania danych oraz budowy prototypowych stanowisk automatyzacji.
Cztery warianty R1-A5, R1-A7 oraz mobilne konfiguracje R1-A5-D i R1-A7-D.
Dwa ramiona Niezależna praca obu ramion pozwala rozwijać zadania manipulacji dwuręcznej.
Osi na ramię Do wyboru pozostają ramiona o pięciu albo siedmiu stopniach swobody.
Dwa typy podstaw Montaż na stanowisku albo mobilne podwozie zwiększające obszar pracy robota.
Robot UNITREE R1-A-D
Dwa sposoby integracji

R1-A czy R1-A-D – podstawa stała lub mobilna

Wybór pomiędzy konstrukcją R1-A i R1-A-D zależy przede wszystkim od tego, czy robot ma pracować przy jednym stanowisku, czy przemieszczać się pomiędzy różnymi obszarami roboczymi.

Unitree R1-A

R1-A5 oraz R1-A7

Wersja przeznaczona do osadzenia na przygotowanej podstawie, stole roboczym albo stanowisku testowym. Kompaktowa konstrukcja ułatwia integrację z istniejącym wyposażeniem i systemami automatyzacji.

  • Brak mobilnego podwozia i osi ruchu podstawy.
  • Obrót pasa w zakresie yaw do ±150°.
  • Kamera stereoskopowa umieszczona w głowie.
  • Opcjonalne kamery montowane przy nadgarstkach.
Najlepiej sprawdzi się: na stanowiskach badawczych, testowych, manipulacyjnych oraz w prototypach automatyzacji.

Unitree R1-A-D

R1-A5-D oraz R1-A7-D

Wersja została połączona z mobilną podstawą i pionową kolumną roboczą. Robot może zmieniać położenie względem stanowiska oraz realizować zadania w większym obszarze.

  • Mobilne podwozie z trzema stopniami swobody.
  • LiDAR umieszczony w podstawie robota.
  • Regulowana wysokość całej konstrukcji.
  • Kamera stereoskopowa i opcjonalne kamery nadgarstkowe.
Najlepiej sprawdzi się: w projektach wymagających mobilnej manipulacji, obsługi kilku stanowisk i zbierania danych w różnych miejscach.

R1-A-D nie jest robotem kroczącym. Mobilność została zapewniona przez podwozie, natomiast humanoidalna górna część konstrukcji odpowiada za obserwację, komunikację i wykonywanie zadań manipulacyjnych.

Dobór konfiguracji

Cztery warianty Unitree R1-A i R1-A-D

Oznaczenia A5 i A7 określają liczbę stopni swobody pojedynczego ramienia. Litera D wyróżnia konfiguracje wyposażone w mobilne podwozie i dodatkowe czujniki podstawy.

Podstawa stała

R1-A5

Kompaktowa wersja z ramionami 5-DoF.

Stopnie swobody ramienia
5 × 2
Łączna liczba DoF z chwytakiem
15
Długość ramienia
420 mm
Wysokość konstrukcji
700 mm
Masa
ok. 11 kg
Charakter konfiguracji Kompaktowe stanowiska manipulacyjne i projekty wymagające prostszej kinematyki ramion.
Podstawa stała

R1-A7

Większy zasięg i ramiona 7-DoF.

Stopnie swobody ramienia
7 × 2
Łączna liczba DoF z chwytakiem
19
Długość ramienia
555 mm
Wysokość konstrukcji
835 mm
Masa
ok. 13 kg
Charakter konfiguracji Badania nad manipulacją dwuręczną i zadania wymagające większego zasięgu oraz swobody ruchu.
Podstawa mobilna

R1-A5-D

Mobilność połączona z ramionami 5-DoF.

Stopnie swobody ramienia
5 × 2
Łączna liczba DoF z chwytakiem
18
Stopnie swobody podwozia
3
Długość ramienia
420 mm
Masa
ok. 30 kg
Charakter konfiguracji Mobilna manipulacja i obsługa kilku punktów w obrębie przygotowanej przestrzeni roboczej.
Podstawa mobilna

R1-A7-D

Najbardziej rozbudowana konfiguracja rodziny.

Stopnie swobody ramienia
7 × 2
Łączna liczba DoF z chwytakiem
22
Stopnie swobody podwozia
3
Długość ramienia
555 mm
Masa
ok. 32 kg
Charakter konfiguracji Rozbudowane projekty mobilnej manipulacji, rozwoju AI i zbierania danych.
Podana liczba stopni swobody dotyczy konfiguracji z chwytakiem. Zastosowanie wielopalczastych dłoni zręcznych może zwiększyć całkowitą liczbę aktywnych osi całego systemu.
Manipulacja dwuręczna

Ramiona 5-DoF i 7-DoF – zasięg oraz swoboda ruchu

Oba ramiona mogą pracować równocześnie, dzięki czemu możliwe jest rozwijanie zadań wymagających podtrzymywania, przekładania i manipulowania obiektem z wykorzystaniem dwóch efektorów.

5 DoF

Ramiona R1-A5 i R1-A5-D

Kompaktowa kinematyka przeznaczona do prostszych trajektorii i powtarzalnych zadań manipulacyjnych.

1 2 3 4 5
  • Długość przedramienia i ramienia: 420 mm.
  • Mniejsza liczba osi upraszcza planowanie ruchu.
  • Konfiguracja odpowiednia do zadań o zdefiniowanym położeniu obiektów.
7 DoF

Ramiona R1-A7 i R1-A7-D

Większa liczba osi pozwala dobierać więcej konfiguracji przegubów dla tej samej pozycji efektora.

1 2 3 4 5 6 7
  • Długość przedramienia i ramienia: 555 mm.
  • Większa swoboda orientowania chwytaka albo dłoni.
  • Łatwiejsze omijanie elementów stanowiska i dobieranie alternatywnych konfiguracji ramienia.
60 N·m maksymalny moment obrotowy przegubu barkowego
2–4 kg maksymalny udźwig ramienia zależny od jego położenia
±115° / ±36° zakres obrotu i pochylenia ruchomej głowy
Pozycja i orientacja efektora wynikają z konfiguracji wszystkich osi ramienia. Proces ten opisuje kinematyka prosta i odwrotna . Informacje o aktualnym położeniu napędów są przekazywane przez podwójne enkodery przegubów , co pozwala systemowi sterowania kontrolować wykonywaną trajektorię.
Obserwacja otoczenia

Kamera stereoskopowa, kamery nadgarstkowe i LiDAR

System percepcji może dostarczać obraz RGB, mapę głębi oraz dane przestrzenne potrzebne do rozpoznawania obiektów, planowania manipulacji i rozwijania mobilnej autonomii.

Kamera stereoskopowa w głowie

Dwa punkty obserwacji pozwalają uzyskiwać obraz oraz informacje o głębi przed robotem.

  • Pole widzenia: 146° poziomo i 124° pionowo
  • Rozstaw kamer: 60 mm
  • Obraz RGB: 1280 × 720 przy 30 Hz
  • Mapa głębi: 544 × 448 przy 10 Hz

Opcjonalne kamery nadgarstkowe

Kamera znajdująca się blisko efektora może obserwować obiekt z perspektywy ramienia i wspierać precyzyjne podejście do miejsca chwytu.

  • Lokalna obserwacja przestrzeni roboczej.
  • Rejestracja obrazu podczas manipulacji.
  • Możliwość rozwijania korekcji położenia efektora.
  • Wyposażenie zależne od wybranej konfiguracji.

LiDAR w mobilnej podstawie

Warianty R1-A5-D i R1-A7-D zostały wyposażone w czujnik LiDAR umieszczony w podwoziu. Dane mogą być wykorzystywane podczas rozwijania lokalizacji i nawigacji robota.

  • Czujnik dostępny w wersjach z podstawą mobilną.
  • Rejestrowanie odległości od elementów otoczenia.
  • Dane przydatne podczas mapowania przestrzeni.
  • Możliwość łączenia pomiarów z kamerą i odometrią.

Od pomiaru do wykonania zadania

Otoczenie Obiekty, stanowiska i przeszkody
Czujniki Kamera, mapa głębi i LiDAR
Algorytm Analiza obrazu i lokalizacja
Ruch robota Przejazd, podejście i manipulacja
Kamera stereoskopowa jest przykładem systemu opisanego szerzej w artykule kamera 3D w robotyce . Zasady pomiaru odległości przedstawia również poradnik LiDAR w robotyce . Sama obecność czujników nie oznacza gotowej autonomii. Lokalizacja, mapowanie i omijanie przeszkód wymagają odpowiedniego oprogramowania, konfiguracji oraz algorytmów, takich jak SLAM .

Dobierz robota Unitree R1-A do swojego projektu

Planujesz wykorzystać robota w automatyzacji, logistyce, edukacji lub pracach badawczo-rozwojowych? Pomożemy dobrać wersję R1-A lub R1-A-D, odpowiednie ramiona, efektory końcowe oraz moduł obliczeniowy.

  • Robot Unitree R1-A-D z mobilną podstawą

Zapraszamy do kontaktu

Wypełnij formularz kontaktowy w celu otrzymania oferty.

Elementy końcowe

Chwytaki i dłonie zręczne – dobór narzędzia do zadania

Ramiona robotów R1-A i R1-A-D mogą współpracować z różnymi elementami końcowymi. Pozwala to dopasować konfigurację do przenoszenia przedmiotów, precyzyjnej manipulacji, badań nad chwytaniem lub zbierania danych do uczenia modeli AI.

Proste i powtarzalne zadania

Chwytak dwupalczasty

Rozwiązanie przeznaczone do stabilnego chwytania przedmiotów o przewidywalnym kształcie. Dobrze sprawdza się podczas sortowania, odkładania i obsługi elementów na stanowisku.

Przykładowe zastosowanie

Pojemniki, pudełka, detale i komponenty produkcyjne.

Większa elastyczność chwytu

Dłoń trójpalczasta

Trzy ruchome palce umożliwiają dopasowanie chwytu do bardziej zróżnicowanych kształtów. To konfiguracja pośrednia pomiędzy prostym chwytakiem a rozbudowaną dłonią pięciopalczastą.

Przykładowe zastosowanie

Nieregularne obiekty, testy chwytania i prace badawcze.

Zaawansowana manipulacja

Dłoń pięciopalczasta

Najbardziej rozbudowany wariant do badań nad manipulacją, koordynacją obu rąk i odwzorowaniem ruchów człowieka. Rozszerza możliwości tworzenia danych treningowych dla AI.

Przykładowe zastosowanie

Teleoperacja, uczenie przez demonstrację i rozwój algorytmów.

Dobór konfiguracji zaczyna się od zadania

1. Analiza obiektu Kształt, masa, powierzchnia i wymagana precyzja.
2. Wybór elementu Chwytak albo dłoń o odpowiedniej liczbie osi.
3. Integracja procesu Program ruchu, percepcja i kontrola chwytu.
1–7 DoF na stronę Zakres zależny od wybranego elementu końcowego.
Do 31 DoF łącznie Maksymalna konfiguracja robota z rozbudowanymi dłońmi.
±0,1 mm Dokładność mechanizmu zacisku końcowego.
Ważne: wartość ±0,1 mm odnosi się do mechanizmu zacisku końcowego, a nie do całkowitej dokładności pozycjonowania robota. Ostateczna konfiguracja powinna uwzględniać przedmiot, trajektorię ruchu i konstrukcję całego stanowiska robotycznego .
Interakcja człowiek–robot

Komunikacja głosowa i przetwarzanie poleceń

Roboty R1-A i R1-A-D zostały wyposażone w mikrofony, głośniki oraz bezprzewodowe interfejsy komunikacyjne. Odpowiednie oprogramowanie może zostać wykorzystane do rozpoznawania mowy, przekazywania komunikatów i łączenia poleceń głosowych z działaniami robota.

Matryca 4 mikrofonów

Pozwala odbierać sygnał głosowy i dźwięki znajdujące się w otoczeniu robota.

Dwa głośniki 3 W

Umożliwiają przekazywanie odpowiedzi głosowych, ostrzeżeń i informacji dotyczących wykonywanego zadania.

Wi-Fi 6

Zapewnia komunikację z lokalną siecią, komputerem sterującym i usługami wykorzystywanymi przez aplikację.

Bluetooth 5.2

Może być wykorzystany do współpracy z kompatybilnymi urządzeniami i dodatkowym wyposażeniem.

Jak polecenie głosowe może zostać zamienione na działanie robota?

01
Odbiór głosu Matryca mikrofonów rejestruje wypowiedź operatora.
02
Rozpoznanie mowy Warstwa programowa przekształca wypowiedź w tekst.
03
Interpretacja polecenia System ustala intencję i wybiera odpowiednią funkcję.
04
Odpowiedź lub akcja Robot przekazuje komunikat albo uruchamia procedurę.
Informowanie

Komunikaty głosowe

Robot może informować o rozpoczęciu zadania, jego zakończeniu albo wystąpieniu zdarzenia wymagającego reakcji operatora.

Sterowanie

Proste polecenia operatora

Rozpoznane komendy mogą zostać powiązane z przygotowanymi procedurami, pozycjami roboczymi lub funkcjami aplikacji.

Integracja

Interfejs konwersacyjny

Po zastosowaniu dodatkowego oprogramowania robot może zostać połączony z systemem dialogowym, lokalną bazą wiedzy lub AI.

Ważne: obecność mikrofonów i głośników nie oznacza, że każda konfiguracja automatycznie realizuje rozbudowaną rozmowę lub sterowanie głosowe. Zakres interakcji zależy od przygotowanego oprogramowania, wybranego modelu rozpoznawania mowy, integracji systemowej oraz warunków akustycznych.
Otwarte interfejsy programistyczne robota Unitree R1-A
Rozwój własnych aplikacji

Programowanie R1-A i R1-A-D – SDK, Python i ROS 2

Wszystkie cztery warianty R1-A zostały przygotowane do programowania wtórnego. Otwarta architektura umożliwia rozwijanie własnych funkcji, odbieranie danych oraz łączenie robota z oprogramowaniem przygotowanym dla konkretnego projektu.

C++

Unitree SDK2

Biblioteki SDK2 mogą być wykorzystywane do tworzenia wydajnych aplikacji komunikujących się z obsługiwanymi interfejsami robota. Środowisko C++ dobrze sprawdza się w zadaniach wymagających kontroli czasu wykonania.

PY

Interfejs Python

Python może być wykorzystywany do prototypowania, obsługi danych i budowy aplikacji integrujących robota z systemami wizyjnymi lub algorytmami AI. Podstawy opisaliśmy w poradniku programowanie robotów w Pythonie .

DDS

Wymiana danych

Mechanizmy publikowania, subskrybowania oraz komunikacji typu żądanie–odpowiedź pozwalają rozdzielać aplikację na współpracujące komponenty i przekazywać dane pomiędzy robotem a komputerem.

URDF

Modele R1-A5 i R1-A7

Dostępne modele opisowe mogą zostać wykorzystane do wizualizacji konstrukcji, analizy kinematyki i przygotowania środowiska symulacyjnego. Sam plik URDF nie stanowi jednak kompletnego sterownika robota.

Obszary udostępnione do dalszej integracji

Zakres projektu może obejmować kilka warstw robota, zależnie od wybranego wariantu, wyposażenia oraz dostępnych interfejsów.

Ramiona robota
System wizyjny
Dźwięk i audio
Oświetlenie robota
System bazowy
ETAP 01

Określenie zadania

Należy ustalić wymagany zasięg, chwytak, czujniki, sposób zasilania i potrzebę przemieszczania robota.

ETAP 02

Przygotowanie środowiska

Konfigurowane są komputer, połączenie sieciowe, SDK, zależności oraz narzędzia wykorzystywane w projekcie.

ETAP 03

Odczyt danych

Przed sterowaniem ruchem sprawdzane są komunikacja, stan urządzenia i dostępność wymaganych danych.

ETAP 04

Kontrolowany test

Pierwsze ruchy powinny być wykonywane z ograniczoną prędkością, niewielkim zasięgiem i możliwością zatrzymania.

Programowanie robotów w Pythonie Środowisko pracy, biblioteki i pierwsze projekty. ROS 2 w robotyce Węzły, komunikacja, narzędzia i integracja robotów.
Zakres dostępu należy dopasować do projektu. Dostępność konkretnych poleceń, danych, funkcji sterowania oraz integracji z ROS 2 może zależeć od konfiguracji R1-A, wersji oprogramowania i aktualnej dokumentacji developerskiej. Obecność modeli URDF ułatwia integrację, ale nie oznacza automatycznie dostępności kompletnego pakietu sterującego ROS 2.
ROBOT R1-D
Przykładowe obszary pracy

Zastosowania robotów Unitree R1-A i R1-A-D

Modułowa konstrukcja, dwa ramiona oraz możliwość wyboru podstawy pozwalają przygotować robota do pracy na stałym stanowisku albo w kilku punktach obiektu. Zakres realizowanych zadań zależy od zastosowanego chwytaka, systemu percepcji i przygotowanego oprogramowania.

R1-A-D

Logistyka wewnętrzna

Mobilny wariant może zostać wykorzystany do przemieszczania się pomiędzy regałami, stanowiskami lub punktami odkładania oraz do manipulowania lekkimi pojemnikami i elementami.

Praca w kilku strefach obiektu
R1-A

Obsługa stanowiska

Wersja montowana na stałej podstawie może współpracować ze stołem roboczym, uchwytem, regałem lub przygotowanym wyposażeniem technologicznym.

Stabilne i powtarzalne środowisko
R1-A / R1-A-D

Sortowanie i odkładanie

Po połączeniu systemu wizyjnego z odpowiednim chwytakiem robot może zostać przygotowany do rozpoznawania, pobierania, przenoszenia i odkładania wybranych przedmiotów.

Manipulacja obiektami obiema rękami
R1-A

Kontrola i testowanie

Kamera oraz programowane ruchy ramion mogą być wykorzystywane w projektach dotyczących kontroli obecności elementów, wykonywania pomiarów lub testowania procedur obsługi.

Integracja z systemem wizyjnym
R1-A / R1-A-D

Badania i rozwój

Platforma może służyć do rozwijania algorytmów manipulacji, koordynacji obu ramion, percepcji, planowania ruchu oraz komunikacji pomiędzy modułami systemu.

Projekty R&D i prototypowanie
R1-A / R1-A-D

Rozwój aplikacji AI

Obraz, dane z czujników i sterowanie ramionami mogą zostać połączone z algorytmami rozpoznawania obiektów, planowania zadań lub uczenia zachowania robota.

Percepcja połączona z działaniem
R1-A

Stały i dobrze zdefiniowany proces

Wersja bez litery D będzie dobrym punktem wyjścia, gdy robot ma pracować przy jednym stanowisku, a przedmioty i wyposażenie znajdują się w określonych miejscach.

R1-A-D

Zadania wykonywane w różnych lokalizacjach

Wariant z podwoziem kołowym pozwala budować aplikacje, w których robot przemieszcza się pomiędzy punktami pracy i dostosowuje wysokość ramion do obsługiwanego miejsca.

Robot stanowi element większego systemu. Wdrożenie konkretnego zadania wymaga przygotowania programu, punktów roboczych, zabezpieczeń i wyposażenia otoczenia. Więcej informacji o budowie takiego rozwiązania znajduje się w poradniku dotyczącym stanowiska robotycznego .
Dobór platformy

R1-A i R1-A-D a R1, G1-D i H2-D – który robot wybrać?

Poszczególne platformy Unitree zostały przygotowane do różnych zadań. Wybór powinien uwzględniać sposób montażu, wymaganą mobilność, zasięg ramion, udźwig oraz zakres planowanych prac programistycznych i badawczych.

Platforma kompaktowa

Unitree R1-A i R1-A-D

Dwuramienna platforma przeznaczona do szybkiego uruchamiania projektów automatyzacji, interakcji i rozwoju własnych aplikacji. Może pracować jako moduł stacjonarny albo robot wyposażony w mobilną podstawę.

  • Wersje z ramionami o 5 lub 7 stopniach swobody
  • Wariant stacjonarny oraz wariant mobilny R1-A-D
  • Udźwig ramienia zależny od jego położenia: 2–4 kg
  • Otwarte interfejsy do integracji sprzętu i oprogramowania
Najlepszy wybór: kompaktowe stanowiska badawcze, prototypowanie, obsługa elementów, logistyka wewnętrzna oraz projekty interakcji człowiek–robot.
Robot kroczący

Unitree R1

Pełna konstrukcja humanoidalna z nogami umożliwia rozwijanie ruchu całego ciała oraz wykonywanie zadań wymagających poruszania się w sposób zbliżony do człowieka.

  • Dwunożne poruszanie i koordynacja całego ciała
  • Warianty AIR, R1 oraz rozwojowy R1 EDU
  • Platforma do pokazów, edukacji i badań nad lokomocją
  • Opcjonalne dłonie i dodatkowy moduł obliczeniowy w EDU
Najlepszy wybór: badania nad chodem, równowagą i sterowaniem całym ciałem, edukacja oraz prezentacje robota humanoidalnego.
Poznaj robota Unitree R1
Dane i uczenie AI

Unitree G1-D

Platforma oparta na konstrukcji G1, przeznaczona do zbierania danych, teleoperacji, rozwijania modeli manipulacji oraz wdrażania algorytmów uczenia robotów.

  • Dwa ramiona po 7 stopni swobody
  • Rozbudowane narzędzia pozyskiwania i przetwarzania danych
  • Wsparcie procesu trenowania, testowania i wdrażania modeli
  • Możliwość zastosowania różnych efektorów końcowych
Najlepszy wybór: teleoperacja, uczenie przez demonstrację, tworzenie zbiorów danych oraz rozwijanie modeli AI do manipulacji.
Poznaj platformę Unitree G1-D
Większy udźwig

Unitree H2-D

Większa platforma do mobilnej manipulacji, przeznaczona do bardziej wymagających zadań przemysłowych, logistycznych i badawczych.

  • Udźwig znamionowy około 7 kg na jedno ramię
  • Zasięg pojedynczego ramienia około 0,62 m
  • Regulacja wysokości w zakresie 0,5 m
  • Praca od poziomu podłoża do około 2 m wysokości
Najlepszy wybór: cięższe elementy, większy obszar roboczy, automatyzacja przemysłowa, sortowanie oraz mobilna obsługa stanowisk.
Poznaj robota Unitree H2-D
Najważniejsza różnica: R1-A i R1-A-D zapewniają kompaktową konstrukcję i szybkie wdrożenie dwóch ramion, R1 umożliwia badanie lokomocji dwunożnej, G1-D skupia się na danych i uczeniu modeli manipulacji, natomiast H2-D oferuje większy udźwig oraz szerszy obszar roboczy.
Pytania i odpowiedzi

FAQ – roboty Unitree R1-A i R1-A-D

Najważniejsze informacje dotyczące konstrukcji, mobilności, programowania i doboru konfiguracji robota.

01 Czym są roboty Unitree R1-A i R1-A-D?

Są to dwuramienne platformy robotyczne przeznaczone do automatyzacji, edukacji technicznej, badań oraz rozwijania własnych aplikacji. Zamiast nóg zastosowano konstrukcję przystosowaną do montażu stacjonarnego albo mobilną podstawę kołową.

02 Czym różni się R1-A od R1-A-D?

R1-A jest przeznaczony do zamocowania na stanowisku, stole, podeście lub innej przygotowanej konstrukcji. R1-A-D został wyposażony w mobilną podstawę, regulowaną kolumnę oraz czujniki wspierające poruszanie się w otoczeniu.

03 Co oznaczają oznaczenia A5 i A7?

Liczba w nazwie określa liczbę stopni swobody pojedynczego ramienia. Wersje R1-A5 i R1-A5-D mają po 5 stopni swobody na ramię, natomiast R1-A7 i R1-A7-D wykorzystują ramiona 7-osiowe, zapewniające większy zakres ruchu i swobodniejszą zmianę orientacji efektora.

04 Jaki jest udźwig ramienia robota R1-A?

Maksymalny udźwig jednego ramienia mieści się w zakresie około 2–4 kg. Rzeczywista wartość zależy między innymi od wysunięcia ramienia, pozycji przegubów, dynamiki ruchu oraz rodzaju zastosowanego efektora końcowego.

05 Czy R1-A i R1-A-D można programować?

Tak. Platforma została przygotowana do rozwoju własnego oprogramowania i integracji z systemami zewnętrznymi. Udostępniane interfejsy mogą obejmować sterowanie podstawą, ramionami, systemem wizyjnym, dźwiękiem, oświetleniem i efektorami końcowymi. Przydatnym uzupełnieniem są materiały o programowaniu robotów w Pythonie oraz ROS 2 w robotyce .

06 Jakie chwytaki i dłonie można zastosować?

Robot może zostać skonfigurowany z dwupalczastym chwytakiem, trójpalczastą dłonią zręczną albo pięciopalczastą dłonią robotyczną. Dobór efektora powinien uwzględniać kształt, masę i podatność obsługiwanych przedmiotów oraz wymagany poziom precyzji.

07 Czy robot został wyposażony w kamery i system głosowy?

Platforma może wykorzystywać kamerę dwuobiektywową, opcjonalne kamery nadgarstkowe, układ czterech mikrofonów oraz dwa głośniki. Elementy te tworzą sprzętową bazę do rozwijania percepcji, sterowania wizyjnego i interakcji głosowej. Zakres gotowych funkcji zależy od konfiguracji i zastosowanego oprogramowania.

08 Jak długo robot może pracować na akumulatorze?

Orientacyjny czas pracy przy zasilaniu akumulatorowym wynosi około 1,5 godziny. Robot może być również zasilany ze źródła zewnętrznego. Czas działania zależy od obciążenia, intensywności ruchów, wykorzystania systemów obliczeniowych i konfiguracji urządzenia.

09 Do jakich zastosowań nadaje się R1-A-D?

Mobilna wersja może być rozwijana do transportu pojemników, obsługi regałów i stanowisk, sortowania, demonstracji technologicznych, badań nad mobilną manipulacją oraz projektów współpracy człowieka z robotem. Każde wdrożenie wymaga przygotowania oprogramowania i oceny warunków pracy.

10 Czy R1-A jest pełnym robotem humanoidalnym?

R1-A zachowuje humanoidalny układ górnej części ciała, obejmujący głowę, dwa ramiona i ruchomą talię, ale nie ma nóg do chodzenia. Jeżeli projekt wymaga lokomocji dwunożnej, właściwszym rozwiązaniem będzie pełny robot humanoidalny Unitree R1 .

Dane techniczne

Porównanie parametrów Unitree R1-A i R1-A-D

Zestawienie obejmuje cztery konfiguracje platformy: stacjonarne R1-A5 i R1-A7 oraz mobilne R1-A5-D i R1-A7-D. Najważniejszą różnicą pomiędzy wersjami A5 i A7 jest liczba stopni swobody ramion oraz związany z nią zasięg konstrukcji.

Przesuń tabelę w bok, aby zobaczyć wszystkie warianty →

Parametr R1-A5 wersja stacjonarna R1-A7 wersja stacjonarna R1-A5-D wersja mobilna R1-A7-D wersja mobilna
Konstrukcja i wymiary
Rodzaj podstawy Montaż stacjonarny Montaż stacjonarny Mobilna podstawa kołowa Mobilna podstawa kołowa
Wymiary 700 × 357 × 190 mm 835 × 357 × 190 mm Złożony: 683 × 520 × 440 mm
Rozłożony: 1600 × 520 × 440 mm 		Złożony: 683 × 520 × 440 mm
Rozłożony: 1600 × 520 × 440 mm
Masa Około 11 kg Około 13 kg Około 30 kg Około 32 kg
Długość ramienia 420 mm 555 mm 420 mm 555 mm
Układ ruchu
Łączna liczba stopni swobody z chwytakiem 15 DOF 19 DOF 18 DOF 22 DOF
Stopnie swobody jednego ramienia 5 DOF 7 DOF 5 DOF 7 DOF
Stopnie swobody talii 1 DOF 1 DOF 1 DOF 1 DOF
Stopnie swobody głowy 2 DOF 2 DOF 2 DOF 2 DOF
Stopnie swobody podstawy — — 3 DOF 3 DOF
Zakres ruchu talii Yaw ±150° Yaw ±150° Yaw ±35° Yaw ±35°
Zakres ruchu głowy Yaw ±115°
Pitch ±36°		 Yaw ±115°
Pitch ±36°		 Yaw ±115°
Pitch ±36°		 Yaw ±115°
Pitch ±36°
Maksymalny moment barku 60 N·m 60 N·m 60 N·m 60 N·m
Udźwig jednego ramienia Około 2–4 kg Około 2–4 kg Około 2–4 kg Około 2–4 kg
Precyzja zacisku ±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm
Napędy i konstrukcja przegubów
Silniki przegubów Wysokoobrotowe silniki synchroniczne PMSM z wirnikiem wewnętrznym o niskiej bezwładności
Łożyskowanie wyjściowe Łożyska krzyżowo-wałeczkowe i kulkowe zwykłe
Enkodery przegubów Podwójne enkodery w ramionach
Prowadzenie przewodów Wewnętrzne prowadzenie przewodów przez puste konstrukcje przegubów
Chłodzenie Lokalne chłodzenie powietrzem
Percepcja i komunikacja
System kamer Kamera dwuobiektywowa
Opcjonalne kamery nadgarstkowe 		Kamera dwuobiektywowa
Opcjonalne kamery nadgarstkowe 		LiDAR podstawy
Kamera dwuobiektywowa
Opcjonalne kamery nadgarstkowe 		LiDAR podstawy
Kamera dwuobiektywowa
Opcjonalne kamery nadgarstkowe
Pole widzenia kamery dwuobiektywowej Poziomo 146° / pionowo 124°
Rozdzielczość obrazu RGB 1280 × 720 przy 30 Hz
Interfejs mapy głębi 544 × 448 przy 10 Hz
Rozstaw kamer 60 mm
Mikrofony Układ 4 mikrofonów Układ 4 mikrofonów Układ 4 mikrofonów Układ 4 mikrofonów
Głośniki 2 × 3 W 2 × 3 W 2 × 3 W 2 × 3 W
Łączność bezprzewodowa Wi-Fi 6
Bluetooth 5.2		 Wi-Fi 6
Bluetooth 5.2		 Wi-Fi 6
Bluetooth 5.2		 Wi-Fi 6
Bluetooth 5.2
System obliczeniowy
Procesor korpusu Wysokowydajny procesor 8-rdzeniowy
Moduł w głowie Procesor 8-rdzeniowy i moc obliczeniowa 10 TOPS
Opcjonalny moduł obliczeniowy Dostępne różne konfiguracje, między innymi NVIDIA Jetson Orin 40–100 TOPS
Efektory końcowe
Dostępne rozwiązania Opcjonalny chwytak dwupalczasty, trójpalczasta dłoń zręczna albo pięciopalczasta dłoń robotyczna
Szybka wymiana efektora Tak Tak Tak Tak
Zasilanie i funkcje systemowe
Sposób zasilania Zasilanie zewnętrzne lub akumulator litowo-jonowy Zasilanie zewnętrzne lub akumulator litowo-jonowy Zasilanie zewnętrzne lub akumulator litowo-jonowy Zasilanie zewnętrzne lub akumulator litowo-jonowy
Orientacyjny czas pracy Około 1,5 godziny Około 1,5 godziny Około 1,5 godziny Około 1,5 godziny
Ładowarka W zestawie W zestawie W zestawie W zestawie
Aktualizacje OTA Tak Tak Tak Tak
Rozwój własnego oprogramowania Tak Tak Tak Tak

Udźwig: dopuszczalne obciążenie ramienia zależy od jego wysunięcia, pozycji przegubów, dynamiki ruchu i zastosowanego efektora.

Stopnie swobody: wartości całkowite zostały podane dla konfiguracji z chwytakiem. Zastosowanie innego efektora może zmienić liczbę aktywnych osi.

Konfiguracja: wyposażenie w dłonie, chwytaki, kamery nadgarstkowe i dodatkowy moduł obliczeniowy należy dobrać do planowanego zastosowania przed zamówieniem robota.

LEDIO Robotics

Dobierz konfigurację Unitree R1-A do swojego projektu

Pomożemy wybrać wersję stacjonarną lub mobilną, ramiona 5- albo 7-osiowe, odpowiedni efektor końcowy, system kamer i dodatkowy moduł obliczeniowy. Konfiguracja może zostać dopasowana do badań, edukacji, automatyzacji lub logistyki.

  • Dobór wersji robota
  • Dobór chwytaka lub dłoni
  • Wsparcie wdrożeniowe
  • Konfiguracja do programowania
Zapytaj o cenę i konfigurację Porównaj dostępne platformy