Unitree H1 i H1-2 – pełnowymiarowe roboty humanoidalne

H1 jest lżejszy i bardziej dynamiczny – waży około 47 kg, a deklarowana prędkość ruchu wynosi 3,3 m/s. H1-2 waży około 70 kg, porusza się wolniej, ale ma bardziej rozbudowaną kinematykę: po 7 DOF w każdym ramieniu, po 6 DOF w każdej nodze oraz dodatkową ruchomość korpusu.

H1 jest szczególnie interesujący w badaniach nad lokomocją, natomiast H1-2 zapewnia większe możliwości w projektach związanych z manipulacją i sterowaniem całym ciałem.

Wybór powinien wynikać z planowanego kierunku badań. H1 może być lepszym wyborem do lokomocji, równowagi, sterowania i uczenia ze wzmocnieniem. H1-2 warto rozważyć, jeżeli projekt obejmuje manipulację, pracę oburęczną, teleoperację albo koordynowanie ramion z ruchem nóg i korpusu.

Tak. Roboty mogą być wykorzystywane jako platformy do tworzenia własnych algorytmów sterowania, percepcji, przetwarzania danych i integracji systemów. Producent udostępnia Unitree SDK2 dla C++ oraz interfejs SDK2 Python. Komunikacja z systemem robota jest realizowana między innymi za pomocą DDS.

Zakres dostępnych funkcji zależy od modelu, konfiguracji, wersji oprogramowania i udostępnionych interfejsów. Podstawy opisujemy również w poradniku programowanie robotów w Pythonie .

H1 i H1-2 mogą być integrowane ze środowiskiem ROS 2 oraz komunikacją stosowaną przez Unitree SDK2. ROS 2 nie jest językiem programowania, lecz zestawem bibliotek, narzędzi i mechanizmów komunikacji wykorzystywanych do budowania systemów robotycznych.

Własne węzły mogą być tworzone między innymi w C++ i Pythonie. Więcej informacji zawiera artykuł ROS 2 w robotyce .

Standardowa konfiguracja obu modeli obejmuje LiDAR 3D oraz kamerę głębi. Czujniki dostarczają danych przestrzennych, które mogą być wykorzystywane w algorytmach percepcji, lokalizacji, mapowania, rozpoznawania przeszkód i analizy otoczenia.

Obecność sensorów nie oznacza jednak automatycznie gotowej autonomii. Dane muszą zostać przetworzone przez odpowiednie oprogramowanie i połączone ze sterowaniem ruchem robota.

Tak, dłonie są wyposażeniem opcjonalnym. Dla H1-2 producent wskazuje możliwość zastosowania dłoni Dex5-1 lub innych uzgodnionych rozwiązań. Efektor powinien zostać dobrany do wielkości, masy, powierzchni i kształtu przedmiotów, które mają być chwytane.

Producent podaje dla układu ramienia H1-2 obciążenie znamionowe wynoszące około 7 kg oraz wartość szczytową około 21 kg. Wartość szczytowa nie oznacza ciągłego udźwigu dostępnego w całej przestrzeni ruchu.

Rzeczywiste możliwości zależą od wysunięcia ramienia, pozycji korpusu, dynamiki ruchu, rodzaju dłoni lub chwytaka oraz sposobu prowadzenia ładunku.

Tak. Oficjalny ekosystem Unitree obejmuje między innymi Unitree RL Gym i Unitree MuJoCo. Algorytm może zostać najpierw wytrenowany lub sprawdzony w środowisku wirtualnym, a następnie zweryfikowany w drugim symulatorze oraz stopniowo przeniesiony na fizycznego robota.

Symulacja ogranicza ryzyko i przyspiesza testowanie, ale nie usuwa różnic związanych z tarciem, opóźnieniami, dynamiką napędów i niedokładnością rzeczywistych sensorów.

Nie należy traktować H1 lub H1-2 jako gotowego, uniwersalnego pracownika wykonującego dowolne zadania bez przygotowania. Są to przede wszystkim platformy robotyczne do badań, rozwoju oprogramowania i integracji.

Zakres autonomii zależy od wdrożonych algorytmów, przygotowanych danych, konfiguracji sensorów, mocy obliczeniowej oraz integracji robota z konkretnym środowiskiem i zadaniem.

H1 i H1-2 wykorzystują baterię o pojemności 15 Ah, odpowiadającej około 864 Wh. Producent nie podaje jednej gwarantowanej wartości czasu pracy, która obowiązywałaby dla wszystkich zastosowań.

Czas działania zależy między innymi od intensywności ruchu, masy robota, obciążenia ramion, pracy komputerów, dodatkowego wyposażenia i sposobu prowadzenia eksperymentu.

Pierwsze testy powinny zostać wykonane w symulacji, a następnie na fizycznym robocie znajdującym się w odpowiednio dobranym podwieszeniu. Oficjalna procedura Unitree rozpoczyna wdrażanie własnej polityki od trybu zerowego momentu i robota pozostającego w asekuracji.

Zakres i prędkość ruchu powinny być zwiększane stopniowo. Operator musi mieć dostęp do pilota i przygotowanej procedury natychmiastowego przerwania testu.

Cena jest ustalana indywidualnie i zależy od modelu, aktualnej konfiguracji, rodzaju dłoni, dodatkowych komputerów, wyposażenia stanowiska, transportu oraz zakresu uruchomienia i szkolenia.

LEDIO Robotics pomaga dobrać konfigurację, przygotować ofertę, zorganizować dostawę oraz rozpocząć pracę z robotem. W celu otrzymania wyceny należy przesłać opis planowanego zastosowania przez formularz kontaktowy .