Unitree Go2-W – kołowo-kroczący robot terenowy

Kompaktowy robot kroczący do edukacji, badań, programowania i projektów marketingowych

Kołowo-krocząca mobilność

Unitree Go2-W – robot kroczący, który łączy nogi z kołami

Unitree Go2-W jest kołowo-kroczącym robotem terenowym, w którym każda kończyna została zakończona napędzanym kołem z 7-calową oponą pneumatyczną. W odróżnieniu od robota Unitree Go2 platforma może sprawnie toczyć się po równych nawierzchniach, a jednocześnie wykorzystywać aktywny ruch nóg podczas zmiany wysokości, ustawienia korpusu i pokonywania przeszkód.

UNITREE GO2-W

Jazda i ruch nóg w jednej platformie

Koła odpowiadają za płynne przemieszczanie się po podłożu, natomiast aktywne przeguby nóg pozwalają zmieniać pozycję robota i reagować na ukształtowanie terenu. Dzięki temu Go2-W nie jest zwykłym pojazdem kołowym ani klasycznym robotem czworonożnym.

Równa nawierzchnia Płynna jazda z wykorzystaniem napędzanych kół.
Przeszkody i nierówności Zmiana wysokości i ustawienia aktywnych nóg.
Schody i nachylenia Koordynowanie kół, nóg i położenia korpusu.

Cztery napędzane koła

Każda noga została zakończona kołem wyposażonym w 7-calową oponę pneumatyczną. Rozwiązanie ułatwia jazdę po nawierzchniach utwardzonych i nierównym terenie.

Aktywny układ napędowy

Konstrukcja wykorzystuje łącznie 16 napędów związanych z ruchem nóg i kół. Najmocniejsze jednostki osiągają maksymalny moment wynoszący około 45 N·m.

Percepcja otoczenia

Szerokokątny LiDAR 3D oraz kamera HD dostarczają danych, które mogą być wykorzystywane do obserwacji otoczenia, mapowania i rozwijania własnych funkcji nawigacyjnych.

Platforma do dalszego rozwoju

Go2-W obsługuje rozwój własnego oprogramowania oraz integrację dodatkowych jednostek obliczeniowych, czujników i wyposażenia dopasowanego do projektu.

2,5 m/s maksymalna prędkość
około 18 kg masa z akumulatorem
około 8 kg standardowe obciążenie
< 70 cm deklarowana wysokość przeszkody
Go2-W nie jest gotowym systemem autonomicznym. Rzeczywiste możliwości poruszania się zależą od rodzaju podłoża, nachylenia, ciśnienia w oponach, masy ładunku, poziomu akumulatora oraz zastosowanego sposobu sterowania. Zaawansowana nawigacja i funkcje autonomiczne mogą wymagać przygotowania dodatkowego oprogramowania oraz integracji odpowiednich czujników.
Robot Go2-W Unitree
Dwie koncepcje poruszania się

Unitree Go2-W a klasyczny Go2 – najważniejsze różnice

Klasyczny Unitree Go2 wykorzystuje stopy i porusza się jak robot czworonożny. Go2-W otrzymał cztery napędzane koła, ale zachował aktywne przeguby nóg. Zmiana konstrukcji wpływa na sposób jazdy, pokonywanie przeszkód, masę oraz przeznaczenie platformy.

Klasyczna lokomocja

Unitree Go2

Czworonożna platforma poruszająca się na stopach. Konstrukcja została ukierunkowana na dynamiczny chód, bieg, zmianę postawy oraz badania nad klasyczną lokomocją robotów kroczących.

Zakończenie nóg
stopy
Liczba napędów
12
Masa z akumulatorem
około 15 kg
Pokonywany stopień
około 15–16 cm
Prędkość
zależna od wersji
Główne przeznaczenie
dynamiczny ruch
Poznaj wersje Unitree Go2
Lokomocja hybrydowa

Unitree Go2-W

Kołowo-krocząca platforma łącząca jazdę z aktywną zmianą ustawienia nóg. Została przygotowana do płynnego przemieszczania się oraz pokonywania większych przeszkód z wykorzystaniem całego układu ruchu.

Zakończenie nóg
koła pneumatyczne
Liczba napędów
16
Masa z akumulatorem
około 18 kg
Deklarowana przeszkoda
poniżej 70 cm
Prędkość
do 2,5 m/s
Główne przeznaczenie
jazda i teren

Kontakt z podłożem

Go2 opiera się na punktowym kontakcie stóp z podłożem. Go2-W utrzymuje kontakt przez opony, dzięki czemu może płynnie przemieszczać się bez wykonywania każdego kroku.

Charakter ruchu

Go2 może rozwijać bardziej dynamiczne chody i wykonywać ruchy typowe dla robota czworonożnego. Go2-W został ukierunkowany na jazdę połączoną z aktywną pracą nóg.

Pokonywanie przeszkód

Koła Go2-W mogą zostać podniesione przez ruch kończyn. Pozwala to łączyć toczenie z przechodzeniem przez stopnie, nierówności i zmiany poziomu terenu.

Kiedy wybrać Unitree Go2?

  • badania nad klasycznym chodem czworonożnym,
  • dynamiczne zmiany kierunku i prędkości,
  • testowanie biegu, skoków i różnych rodzajów chodu,
  • projekty wymagające kontaktu stóp z podłożem,
  • gdy istotna jest niższa masa platformy.

Kiedy wybrać Unitree Go2-W?

  • jazda po dłuższych odcinkach i równych nawierzchniach,
  • łączenie ruchu kołowego z pokonywaniem przeszkód,
  • badania nad kołowo-kroczącą lokomocją hybrydową,
  • projekty mobilnego monitoringu i teleoperacji,
  • testy w środowisku o zmiennym poziomie podłoża.
Go2-W nie jest lepszy od Go2 w każdym zastosowaniu. Koła zwiększają możliwości płynnej jazdy i zmieniają sposób pokonywania przeszkód, ale jednocześnie podnoszą masę oraz ograniczają część dynamicznych ruchów typowych dla klasycznej platformy kroczącej. Wybór powinien wynikać z planowanego środowiska pracy i rodzaju rozwijanych algorytmów.
Lokomocja hybrydowa

Jak porusza się Unitree Go2-W? Współpraca kół i aktywnych nóg

Go2-W nie jest zwykłą platformą kołową z nieruchomym podwoziem. Cztery napędzane koła odpowiadają za płynne przemieszczanie, natomiast aktywne stawy nóg pozwalają zmieniać położenie korpusu i dostosowywać układ robota do nierówności terenu.

Od kontaktu z podłożem do ruchu całego robota

Układ kołowo-kroczący łączy ciągły ruch obrotowy kół z aktywnym ustawianiem nóg i korpusu.

01 Koła utrzymują ruch Cztery napędzane koła umożliwiają jazdę bez wykonywania pełnego cyklu kroku.
02 Nogi reagują na teren Aktywne stawy zmieniają geometrię podporu i położenie kół względem korpusu.
03 Korpus zmienia ustawienie Robot może regulować wysokość oraz korygować przechylenie wynikające z nierówności.
04 Ruch jest koordynowany Praca napędów kół i nóg tworzy jeden kołowo-kroczący układ lokomocji.

Cztery niezależnie napędzane koła

Każda noga została zakończona kołem z własnym napędem. Na równej nawierzchni robot może poruszać się płynnie, bez konieczności unoszenia kolejnych kończyn jak klasyczny robot kroczący.

koła pneumatyczne 7 cali

Aktywne stawy czterech nóg

Dwanaście napędzanych stawów nóg pozwala zmieniać ich pozycję, wysokość podwozia i rozstaw punktów podparcia. Dzięki temu układ jezdny nie pozostaje sztywny podczas pokonywania nierówności.

trzy napędzane stawy na nogę

Aktywne ustawianie korpusu

Zmiana ułożenia nóg umożliwia podnoszenie, opuszczanie i pochylanie korpusu. Może to pomagać w dopasowaniu robota do przeszkody, nachylenia nawierzchni lub różnicy wysokości pod kołami.

regulowana geometria podwozia

Jazda po równej powierzchni

Koła zapewniają ciągły kontakt z podłożem i umożliwiają płynne przemieszczanie po posadzkach, asfalcie i przygotowanych drogach.

Przejazd po nierównościach

Aktywne nogi mogą zmieniać położenie poszczególnych kół, ograniczając wpływ różnic wysokości na ustawienie korpusu.

Pokonywanie przeszkód

Robot może łączyć obrót kół ze zmianą wysokości i wysunięcia nóg podczas wjazdu na próg lub inną przeszkodę terenową.

Nachylenia i stopnie

Odpowiednie ustawienie kończyn pomaga dopasować pozycję robota do pochyłości, schodów i powierzchni o zmiennej geometrii.

12 napędzanych stawów nóg
4 napędy kół
16 jednostek napędowych łącznie
Parametry graniczne nie opisują każdej sytuacji terenowej. Producent podaje maksymalny moment najmocniejszego stawu na poziomie około 45 N·m, jednak wartości różnią się pomiędzy napędami i nie oznaczają ciągłego momentu dostępnego w całym zakresie ruchu. Również deklarowana zdolność pokonywania przeszkód poniżej 70 cm zależy od ich geometrii, przyczepności, obciążenia, prędkości oraz zastosowanego sposobu sterowania.

Dobierz konfigurację Unitree Go2-W do swojego projektu

Opisz planowane zastosowanie robota, środowisko pracy oraz oczekiwane funkcje. Warto podać informacje dotyczące rodzaju nawierzchni, przeszkód, sposobu sterowania, wymaganych czujników, autonomicznej nawigacji i integracji z innymi systemami.

  • Unitree Go2-W

Zapraszamy do kontaktu

Wypełnij formularz kontaktowy w celu otrzymania oferty.

Mobilność terenowa

Przeszkody, schody i nachylenia – możliwości terenowe Go2-W

Aktywne nogi i cztery napędzane koła pozwalają robotowi Unitree Go2-W poruszać się po trasach, na których klasyczne podwozie kołowe mogłoby utracić kontakt z podłożem. Robot może dostosowywać położenie poszczególnych kół do stopni, progów i nierówności o zróżnicowanej wysokości.

Przejazd wymaga współpracy całego układu

Podczas pokonywania przeszkody koła zapewniają napęd, natomiast kończyny zmieniają położenie korpusu oraz punktów kontaktu robota z podłożem.

Rozpoznanie przeszkody Operator lub opracowane oprogramowanie określa sposób zbliżenia do przeszkody.
Zmiana pozycji nóg Koła mogą zostać ustawione na różnych wysokościach względem korpusu.
Kontrolowany przejazd Napędy kół i stawów wspólnie prowadzą robota przez kolejne punkty podparcia.
Deklarowane nachylenie do 35°

Maksymalna wartość podawana przez producenta. Nie stanowi zalecanego kąta stałej pracy.

Pokonywanie przeszkód < 70 cm

Deklarowana maksymalna wysokość wjazdu lub zejścia w odpowiednich warunkach testowych.

Progi i krawężniki

Aktywne ustawianie nóg pozwala unosić koła ponad przeszkodę i prowadzić korpus przez różnicę poziomów, której nie pokonałoby sztywne podwozie o podobnym rozmiarze kół.

Schody i stopnie

Kolejne koła mogą być ustawiane na różnych stopniach. Przejazd wymaga odpowiedniej geometrii schodów, przyczepności oraz właściwego prowadzenia robota.

Pochyłości

Pozycja nóg może być zmieniana tak, aby ograniczać przechylenie korpusu podczas poruszania się po rampach i nachylonych nawierzchniach.

Nierówny teren

Robot może dostosowywać wysokość poszczególnych kół do kamieni, zagłębień i lokalnych różnic poziomu, zachowując aktywną pozycję korpusu.

Co wpływa na rzeczywistą zdolność pokonywania terenu?

Wartości maksymalne nie powinny być traktowane jako gwarantowane parametry robocze dla każdego rodzaju przeszkody. Rezultat zależy od kilku współpracujących ze sobą czynników.

Geometria przeszkody Znaczenie mają wysokość, szerokość, kąt krawędzi i dostępna powierzchnia podparcia.
Przyczepność Luźny grunt, mokra powierzchnia lub lód mogą ograniczać możliwość przeniesienia napędu.
Obciążenie robota Ładunek zmienia położenie środka masy oraz siły działające na stawy i koła.
Sposób sterowania Prędkość, kierunek najazdu i zastosowany algorytm wpływają na stabilność całego manewru.
Przeszkoda o wysokości poniżej 70 cm nie oznacza pionowej ściany. Deklarowany parametr dotyczy maksymalnej zdolności wjazdu lub zejścia w odpowiednich warunkach. Rzeczywista możliwość przejazdu zależy również od kształtu przeszkody, dostępnego miejsca, przyczepności, obciążenia oraz przygotowanego sposobu sterowania. Pokonywanie schodów i trudnego terenu może wymagać ręcznego prowadzenia albo rozwoju dodatkowego oprogramowania.
Układ jezdny

Koła pneumatyczne i napędy robota Unitree Go2-W

Cztery 7-calowe koła pneumatyczne tworzą bezpośredni punkt kontaktu robota z nawierzchnią. Każde koło ma własny napęd, natomiast położenie całego układu jezdnego może być zmieniane przez aktywne stawy nóg.

Cztery aktywne punkty kontaktu

Każde koło odpowiada jednocześnie za podparcie robota i przenoszenie siły napędowej na podłoże.

7″ 7″ Go2-W 7″ 7″

Napędy kół uzupełniają dwanaście napędzanych stawów nóg, tworząc układ obejmujący łącznie 16 jednostek napędowych.

Opony pneumatyczne

Wypełnione powietrzem opony mogą częściowo tłumić drobne drgania oraz dopasowywać powierzchnię styku do lokalnych nierówności. Ich zachowanie zależy między innymi od ciśnienia i obciążenia robota.

cztery koła o średnicy 7 cali

Napęd każdego koła

Każde z czterech kół jest aktywnie napędzane. Umożliwia to wytwarzanie siły jezdnej w każdym punkcie podparcia oraz dostosowywanie ruchu poszczególnych kół do wykonywanego manewru.

cztery napędy kół

Zmiana kierunku jazdy

Kierunek i prędkość ruchu mogą być zmieniane przez odpowiednie sterowanie obrotem kół oraz ustawieniem nóg. Dokładny sposób realizacji manewru zależy od aktywnego trybu i oprogramowania robota.

skoordynowany ruch kół i nóg

Gładkie nawierzchnie

Na posadzkach i przygotowanych drogach koła pozwalają wykorzystywać ciągły, płynny charakter jazdy.

Kostka i płyty

Pneumatyczne ogumienie może ograniczać wpływ szczelin, łączeń i niewielkich różnic wysokości.

Grunt i drogi terenowe

Na luźnym lub nierównym podłożu znaczenie ma bieżnik, ciśnienie opon i rozkład obciążenia pomiędzy kołami.

Progi i stopnie

Opony zapewniają kontakt z krawędzią, a aktywne nogi odpowiadają za ustawienie koła na odpowiedniej wysokości.

7″ średnica koła pneumatycznego
4 niezależnie napędzane koła
16 jednostek napędowych w całym robocie
Przyczepność zależy od warunków pracy. Na zachowanie robota wpływają między innymi ciśnienie w oponach, stan bieżnika, rodzaj nawierzchni, wilgoć, nachylenie i przewożony ładunek. Podawany przez producenta maksymalny moment około 45 N·m odnosi się do najmocniejszego napędu stawu i nie powinien być interpretowany jako ciągły moment każdego silnika koła.
Parametry ruchowe

Prędkość, obciążenie i stabilność robota Go2-W

Unitree Go2-W osiąga deklarowaną prędkość do 2,5 m/s. Platforma może być również wykorzystywana do przewożenia dodatkowych czujników, komputerów i wyposażenia, jednak masa oraz rozmieszczenie ładunku wpływają na dynamikę, stabilność i możliwości terenowe robota.

Maksymalna prędkość 2,5 m/s

Deklarowana górna wartość prędkości w odpowiednich warunkach pracy.

Zalecane obciążenie ok. 8 kg

Wartość odpowiednia do planowania typowego wyposażenia montowanego na platformie.

Obciążenie maksymalne ok. 12 kg

Wartość graniczna, która nie powinna być traktowana jako ciągły udźwig w każdych warunkach.

Masa robota z akumulatorem ok. 18 kg

Masa własna wpływa na bezwładność oraz wymagania dotyczące transportu i zabezpieczenia stanowiska.

Położenie ładunku ma znaczenie

Najkorzystniejsze jest umieszczanie wyposażenia możliwie blisko centralnej części platformy i bez nadmiernego podnoszenia środka masy.

Ładunek
Go2-W

Centralne i niskie rozmieszczenie masy pomaga ograniczyć przechylenie podczas przyspieszania, skręcania i pokonywania nierówności.

Środek masy

Wysoki albo przesunięty na bok ładunek zwiększa moment przechylający i może ograniczać bezpieczną prędkość skrętu oraz pracę na pochyłościach.

Sposób zamocowania

Wyposażenie powinno być unieruchomione i zabezpieczone przed przesuwaniem. Ruch ładunku podczas jazdy może gwałtownie zmienić rozkład sił działających na robota.

Rodzaj trasy

Parametry odpowiednie dla równej powierzchni mogą okazać się zbyt wysokie na schodach, pochyłościach i luźnym podłożu.

Prędkość i hamowanie

Wraz ze wzrostem masy zwiększa się bezwładność układu. Może to wydłużyć reakcję na zmianę kierunku i zwiększyć siły występujące podczas hamowania.

małe obciążenie

Czujniki i niewielkie moduły

Kamery, anteny, moduły komunikacyjne i lekkie czujniki mogą być rozmieszczane z zachowaniem centralnego i możliwie niskiego położenia masy.

obciążenie robocze

Wyposażenie do około 8 kg

Przy większych modułach pomiarowych lub komputerach należy uwzględnić konstrukcję mocowania, zasilanie oraz wpływ całego zestawu na dynamikę jazdy.

wartość graniczna

Obciążenie zbliżone do 12 kg

Maksymalna deklarowana wartość wymaga szczególnie ostrożnej oceny trasy, prędkości i stabilności. Nie oznacza zachowania pełnych możliwości ruchowych robota.

Maksymalne wartości nie powinny być łączone automatycznie. Prędkość 2,5 m/s, obciążenie około 12 kg, nachylenie 35° i maksymalna zdolność pokonywania przeszkód opisują różne granice możliwości robota. Nie oznacza to, że wszystkie te parametry mogą zostać osiągnięte jednocześnie. Dla konkretnego wdrożenia powinny zostać przeprowadzone testy z rzeczywistym wyposażeniem i na zabezpieczonej trasie.
Percepcja otoczenia

LiDAR 3D i kamera HD w robocie Unitree Go2-W

Standardowy system percepcji Go2-W obejmuje szerokokątny LiDAR 3D oraz szerokokątną kamerę HD. Czujniki dostarczają dwóch uzupełniających się rodzajów informacji: danych przestrzennych o geometrii otoczenia oraz obrazu wizyjnego.

wyposażenie standardowe

Szerokokątny LiDAR 3D

LiDAR mierzy położenie punktów otoczenia względem robota. Dane przestrzenne mogą być wykorzystywane do określania odległości, rozpoznawania geometrii przeszkód oraz rozwijania własnych funkcji mapowania i lokalizacji.

odległość geometria 3D chmura punktów
wyposażenie standardowe

Szerokokątna kamera HD

Kamera dostarcza obraz otoczenia, który może być wykorzystywany podczas zdalnego prowadzenia robota, obserwacji trasy oraz rozwijania algorytmów analizy obrazu i rozpoznawania obiektów.

obraz wizyjny podgląd operatora analiza obrazu

Od pomiaru otoczenia do funkcji robota

Czujnik nie tworzy samodzielnie kompletnej autonomii. Dane muszą zostać odebrane, przetworzone i wykorzystane przez odpowiednie oprogramowanie.

01 Otoczenie Przeszkody, nawierzchnia, obiekty i przestrzeń wokół robota.
02 Pomiary Dane przestrzenne LiDAR-u oraz obraz z szerokokątnej kamery.
03 Przetwarzanie Filtracja, łączenie informacji i analiza przygotowana dla projektu.
04 Aplikacja Podgląd, mapowanie, wykrywanie albo własna funkcja nawigacyjna.

Wykrywanie przeszkód

Analiza odległości i geometrii obiektów znajdujących się na planowanej trasie robota.

Mapowanie przestrzeni

Tworzenie reprezentacji otoczenia z wykorzystaniem danych przestrzennych i położenia robota.

Podgląd operatora

Obraz z kamery może wspierać zdalne prowadzenie i obserwowanie przestrzeni przed robotem.

Analiza obrazu

Własne oprogramowanie może wykorzystywać obraz do klasyfikacji i rozpoznawania obiektów.

standard

Czujniki zintegrowane z Go2-W

Szerokokątny LiDAR 3D i kamera HD są częścią standardowej architektury percepcji robota. Zakres dostępnych danych i interfejsów może zależeć od wersji oprogramowania oraz konfiguracji platformy.

opcja

Dodatkowe moduły percepcji

Platforma może zostać rozszerzona między innymi o dodatkowy LiDAR nawigacyjny, kamerę PTZ z obrazowaniem dwuspektralnym lub zintegrowany moduł obserwacyjny. Są to elementy dodatkowe, dobierane do wymagań konkretnego wdrożenia.

Obecność LiDAR-u i kamery nie oznacza gotowej autonomii. Samodzielne planowanie tras, lokalizacja, omijanie przeszkód i podejmowanie decyzji wymagają odpowiednich algorytmów, integracji danych oraz testów w docelowym środowisku. Część funkcji może wymagać ręcznego sterowania albo opracowania dodatkowego oprogramowania.
Zasilanie platformy

Akumulator i czas pracy robota Unitree Go2-W

Go2-W wykorzystuje akumulator o pojemności 15 000 mAh, a deklarowany czas pracy wynosi od około 1,5 do 3 godzin. Podobnie jak w przypadku klasycznego robota Unitree Go2 , rzeczywisty czas działania zależy od intensywności ruchu, obciążenia, terenu, temperatury i dodatkowego wyposażenia.

Pojemność akumulatora 15 000 mAh

Deklarowana pojemność źródła zasilania wykorzystywanego przez platformę.

Deklarowany czas pracy 1,5–3 h

Przedział zależny od sposobu użytkowania i warunków wykonywania zadania.

Napięcie platformy 33,6 V

Napięcie systemu zasilania podawane w specyfikacji technicznej robota.

Parametry ładowarki 33,6 V / 9 A

Parametry dedykowanego urządzenia przeznaczonego do ładowania akumulatora.

Energia jest wykorzystywana przez cały system

Akumulator zasila nie tylko napędy, lecz także komputery, komunikację, czujniki i dodatkowe moduły robota.

Akumulator 15 000 mAh Główne źródło energii platformy Go2-W.
Napędy kół i nóg Pobór energii zmienia się wraz z obciążeniem, prędkością i ukształtowaniem trasy.
Czujniki i komunikacja LiDAR, kamera i systemy łączności wymagają ciągłego zasilania.
Dodatkowe wyposażenie Komputery i moduły rozszerzeń mogą skracać dostępny czas działania.

Intensywność ruchu

Dynamiczna jazda, częste przyspieszanie i pokonywanie przeszkód zwiększają zapotrzebowanie napędów na energię.

Obciążenie robota

Dodatkowa masa zwiększa siły wymagane do ruszania, hamowania oraz zmiany położenia nóg.

Temperatura otoczenia

Niska lub wysoka temperatura może wpływać na wydajność akumulatora i dostępny czas pracy.

Dodatkowe komputery

Moduły obliczeniowe, kamery i akcesoria zasilane z platformy zwiększają całkowity pobór energii.

Odpowiednia ładowarka

Powinna być wykorzystywana ładowarka zgodna z konfiguracją akumulatora i wymaganiami platformy.

Kontrola stanu

Przed pracą należy sprawdzić poziom naładowania oraz stan obudowy, przewodów i złączy.

Planowanie zadania

Trasa powinna uwzględniać zapas energii potrzebny do bezpiecznego powrotu i zakończenia pracy.

Bezpieczne ładowanie

Uszkodzony, przegrzany lub zdeformowany akumulator nie powinien być dalej użytkowany ani ładowany.

Czas od 1,5 do 3 godzin jest wartością orientacyjną. Nie oznacza jednakowego czasu pracy podczas każdego zadania. Przy dużym obciążeniu, dynamicznym ruchu, niskiej temperaturze albo zasilaniu dodatkowych komputerów rzeczywisty czas działania może być krótszy. Przed wdrożeniem należy wykonać pomiary z docelowym wyposażeniem i na rzeczywistej trasie.
Łączność i obsługa

Wi-Fi 6, 4G i sterowanie robotem Unitree Go2-W

Go2-W obsługuje komunikację Wi-Fi 6, 4G oraz Bluetooth. Platforma może być prowadzona za pomocą aplikacji mobilnej lub kontrolera ręcznego. Część środowiska obsługi nawiązuje do rozwiązań wykorzystywanych w robotach Unitree Go2 , jednak dostępne funkcje zależą od modelu, konfiguracji i wersji oprogramowania.

Wi-Fi 6

Połączenie Wi-Fi może być wykorzystywane do lokalnej komunikacji z robotem, przesyłania danych oraz pracy aplikacji i narzędzi programistycznych w przygotowanej sieci bezprzewodowej.

komunikacja lokalna

Łączność komórkowa 4G

Połączenie 4G może rozszerzać zasięg komunikacji poza lokalną sieć Wi-Fi. Działanie zależy od konfiguracji robota, aktywnej usługi transmisji danych i dostępnego zasięgu operatora.

wymagany zasięg sieci

Bluetooth

Bluetooth zapewnia dodatkowy kanał komunikacji krótkiego zasięgu. Zakres jego wykorzystania może zależeć od wersji aplikacji, oprogramowania i sposobu konfiguracji platformy.

komunikacja krótkiego zasięgu

Od operatora do wykonania polecenia

Polecenie operatora jest przesyłane wybranym kanałem komunikacji, odbierane przez system robota, a następnie wykonywane przez odpowiednią warstwę sterowania platformą.

Operator lub aplikacja Polecenie ruchu, zmiana ustawienia albo odczyt informacji o stanie.
Kanał komunikacji Wi-Fi 6, 4G, Bluetooth lub połączenie kontrolera ręcznego.
System robota Odbiór danych, kontrola stanu i wykonanie udostępnionego polecenia.

Aplikacja mobilna

Aplikacja może zapewniać dostęp do podglądu, podstawowych funkcji sterowania, konfiguracji i informacji o stanie platformy. Dostępność poszczególnych funkcji może zmieniać się wraz z aktualizacjami oprogramowania.

podgląd stan robota podstawowe sterowanie konfiguracja

Kontroler ręczny

Fizyczny kontroler może być wykorzystywany do bezpośredniego prowadzenia robota. Jest szczególnie przydatny podczas ćwiczeń, testów terenowych i manewrów wymagających stałego nadzoru operatora.

jazda ręczna zmiana kierunku kontrola prędkości nadzór operatora
Wi-Fi 6

Laboratorium i obiekt

Połączenie z przygotowaną lokalną siecią podczas testów, integracji i rozwoju oprogramowania.

4G

Praca poza siecią lokalną

Transmisja danych w miejscach objętych usługą operatora komórkowego i odpowiednim zasięgiem.

aplikacja

Obsługa mobilna

Podgląd informacji i dostęp do funkcji udostępnionych w aktualnej wersji aplikacji.

kontroler

Bezpośrednie prowadzenie

Sterowanie ruchem przez operatora znajdującego się w bezpiecznej odległości od robota.

Łączność bezprzewodowa nie gwarantuje stałego połączenia. Zasięg i opóźnienia zależą od przeszkód, zakłóceń radiowych, infrastruktury sieciowej oraz operatora komórkowego. Utrata połączenia powinna zostać uwzględniona podczas planowania zadania. Robot nie powinien być udostępniany bezpośrednio w publicznej sieci bez właściwego zabezpieczenia dostępu, segmentacji sieci i kontroli uprawnień.
Rozwój oprogramowania

Programowanie Unitree Go2-W – SDK2, Python i ROS 2

Go2-W może być wykorzystywany jako platforma do rozwijania własnych aplikacji, przetwarzania danych z czujników i integracji dodatkowego wyposażenia. Dostępne środowisko obejmuje Unitree SDK2, interfejs Python, komunikację DDS oraz narzędzia ROS 2.

Unitree SDK2

Zestaw bibliotek, interfejsów i przykładów przeznaczonych do tworzenia aplikacji w C++ oraz wymiany danych z funkcjami udostępnionymi przez system robota.

SDK2 Python

Interfejs Python umożliwia tworzenie skryptów, odbieranie informacji o stanie oraz komunikację z odpowiednimi usługami i kanałami danych robota.

Komunikacja DDS

DDS jest warstwą wymiany wiadomości pomiędzy procesami. Wykorzystywany może być między innymi model publikowania i subskrybowania danych.

Integracja z ROS 2

ROS 2 jest środowiskiem bibliotek, narzędzi i komunikacji wykorzystywanym do budowy rozbudowanych aplikacji robotycznych. Nie jest językiem programowania.

Od aplikacji użytkownika do platformy Go2-W

Program komunikuje się z odpowiednią warstwą systemu robota. Zakres dostępnych danych i poleceń zależy od konfiguracji, wersji oprogramowania oraz udostępnionych interfejsów.

01 Aplikacja użytkownika Program przygotowany w C++ albo Pythonie.
02 SDK2 lub ROS 2 Interfejsy, biblioteki, wiadomości i usługi.
03 Warstwa DDS Przesyłanie danych pomiędzy aplikacją a systemem robota.
04 Stan i sterowanie Odczyt danych albo wykonanie udostępnionego polecenia.

Interfejsy wyższego poziomu

Mogą zapewniać dostęp do przygotowanych funkcji platformy bez konieczności samodzielnego wyznaczania sterowania każdego napędu. Są odpowiednie do integracji aplikacji z istniejącymi mechanizmami robota.

odczyt stanu polecenia ruchu tryby platformy obsługa usług

Interfejsy niskiego poziomu

Umożliwiają pracę bliżej danych napędów i stawów. Wymagają wiedzy z zakresu automatyki, dynamiki, regulatorów oraz bezpieczeństwa systemów robotycznych.

pozycja prędkość moment stan napędów

Przetwarzanie LiDAR-u

Odbieranie i analiza danych przestrzennych w aplikacjach mapowania i obserwacji otoczenia.

Analiza obrazu

Przetwarzanie obrazu z kamery i rozwijanie własnych funkcji rozpoznawania obiektów.

Integracja wyposażenia

Łączenie robota z dodatkowymi czujnikami, komputerami i systemami stanowiska.

Własne interfejsy

Tworzenie paneli operatorskich, narzędzi pomiarowych i aplikacji nadzorujących pracę robota.

Podstawy programowania robotów

Przed rozpoczęciem integracji warto poznać różnicę pomiędzy językiem programowania, biblioteką SDK, warstwą komunikacji i środowiskiem robotycznym.

Python w robotyce ROS 2 w robotyce
Sterowanie niskiego poziomu wymaga zabezpieczonego stanowiska. Nieprawidłowe wartości pozycji, prędkości, momentu lub parametrów regulatorów mogą spowodować gwałtowny ruch, kolizję albo przewrócenie robota. Pierwsze testy powinny być wykonywane w symulacji, a następnie przy ograniczonej prędkości, bez ładunku i z możliwością natychmiastowego zatrzymania platformy.
Testy w środowisku wirtualnym

Symulacja Unitree Go2-W w środowisku MuJoCo

Oficjalne środowisko symulacyjne Unitree MuJoCo obejmuje model robota Go2-W. Pozwala ono przygotowywać i sprawdzać część algorytmów sterowania przed uruchomieniem ich na rzeczywistej platformie.

Wirtualny model przed rzeczywistym testem

MuJoCo odwzorowuje mechanikę, napędy i kontakt modelu robota z przygotowanym środowiskiem.

Oficjalny model Go2-W wykorzystuje komunikację zgodną z rodziną niskopoziomowych interfejsów unitree_go.

Model fizyczny Go2-W

W symulacji mogą być odwzorowywane elementy konstrukcji robota, połączenia stawów, ruch kół oraz kontakt z wirtualnym podłożem.

oficjalne wsparcie modelu

Testowanie sterowania

Możliwe jest sprawdzanie reakcji modelu na polecenia bez ryzyka natychmiastowego uszkodzenia fizycznego robota.

Rejestrowanie danych

Parametry ruchu mogą być obserwowane, zapisywane i porównywane podczas kolejnych wersji algorytmu.

Integracja narzędzi

Symulacja może stanowić część większego środowiska badawczego wykorzystującego własne aplikacje, komunikację i narzędzia robotyczne.

Proces sim-to-real dla robota Go2-W

Przenoszenie algorytmu z symulacji na rzeczywistą platformę powinno być wykonywane etapami. Każdy etap ogranicza ryzyko wynikające z różnic pomiędzy modelem a fizycznym robotem.

01 Projekt algorytmu Przygotowanie sterowania i warunków wykonywania zadania.
02 Test w MuJoCo Sprawdzenie podstawowego zachowania i wartości granicznych.
03 Test zabezpieczony Uruchomienie na robocie przy małej prędkości i ograniczonym zakresie ruchu.
04 Stopniowe rozszerzanie Zwiększanie zakresu dopiero po analizie wcześniejszych prób.

Tarcie i ogumienie

Przyczepność rzeczywistych opon zależy od ciśnienia, bieżnika i rodzaju nawierzchni, co trudno odwzorować idealnie w modelu.

Opóźnienia komunikacji

Rzeczywiste sieci, komputery i sterowniki mogą wprowadzać opóźnienia niewystępujące w uproszczonej symulacji.

Szum i niedokładność

Fizyczne czujniki i napędy podlegają zakłóceniom, tolerancjom wykonania oraz zmianom temperatury.

Rzeczywisty ładunek

Zamocowanie dodatkowego sprzętu zmienia środek masy, bezwładność i obciążenie poszczególnych napędów.

ROS 2 w środowiskach robotycznych

ROS 2 może łączyć symulację, algorytmy, wizualizację danych i pozostałe elementy stanowiska badawczego.

Poznaj ROS 2 w robotyce
Poprawne działanie w symulacji nie gwarantuje poprawnego działania robota. Model MuJoCo nie jest idealnym cyfrowym bliźniakiem każdej sztuki Go2-W ani wszystkich możliwych nawierzchni. Przed testem fizycznym należy ograniczyć wartości poleceń, zabezpieczyć stanowisko, usunąć ładunek i zapewnić możliwość natychmiastowego zatrzymania systemu.
Rozbudowa platformy

Dodatkowe komputery, czujniki i akcesoria Go2-W

Platforma Go2-W może zostać rozbudowana o dodatkową moc obliczeniową, czujniki nawigacyjne i moduły obserwacyjne. Wyposażenie powinno być dobierane do konkretnego projektu, z uwzględnieniem masy, zasilania, komunikacji i wymaganej integracji programowej.

wyposażenie opcjonalne
Przykładowe moduły rozszerzeń Go2-W: komputer NVIDIA Jetson, LiDAR nawigacyjny HESAI-360, kamera PTZ z obrazowaniem dwuspektralnym oraz moduł 3 w 1.

Moduł należy traktować jako część całego systemu

Sam montaż komputera lub czujnika nie uruchamia gotowej funkcji autonomicznej. Konieczne może być przygotowanie zasilania, komunikacji, sterowników, przetwarzania danych, mocowania oraz oprogramowania użytkownika.

System percepcji Programowanie Go2-W Zasilanie platformy

Komputer NVIDIA Jetson

Moduły Orin Nano 8 GB i Orin NX 16 GB mogą zapewniać dodatkową moc do przetwarzania obrazu, chmur punktów oraz lokalnego uruchamiania modeli sztucznej inteligencji.

konfiguracje do 40–100 TOPS

LiDAR nawigacyjny HESAI-360

Dodatkowy LiDAR może rozszerzać zakres danych przestrzennych wykorzystywanych do mapowania, lokalizacji i rozwijania własnych funkcji nawigacyjnych.

wyposażenie dodatkowe

Kamera dwuspektralna PTZ

Ruchoma głowica może być wykorzystywana do zdalnej obserwacji oraz obrazowania w dwóch zakresach. Zakres funkcji zależy od zastosowanego modelu kamery.

obserwacja i inspekcja

Zintegrowany moduł 3 w 1

Wielofunkcyjny moduł może łączyć kilka elementów obserwacyjnych w jednej konstrukcji. Dokładny zakres wyposażenia powinien zostać potwierdzony dla zamawianej konfiguracji.

konfiguracja projektowa

Jak przygotowywana jest integracja dodatkowego modułu?

Dobór wyposażenia powinien rozpocząć się od określenia funkcji, którą ma realizować robot. Dopiero później wybierany jest czujnik, komputer i sposób ich połączenia z platformą.

01 Określenie zadania Inspekcja, mapowanie, analiza obrazu albo zbieranie danych terenowych.
02 Dobór wyposażenia Czujnik, komputer, komunikacja i elementy mechanicznego mocowania.
03 Integracja systemu Zasilanie, sterowniki, przesyłanie danych i konfiguracja oprogramowania.
04 Testy stanowiska Sprawdzenie masy, stabilności, temperatury, czasu pracy i jakości danych.

Masa i środek ciężkości

Moduł powinien być rozmieszczony możliwie centralnie, bez nadmiernego podnoszenia środka masy robota.

Zasilanie

Należy sprawdzić napięcie, pobór mocy, zabezpieczenia i wpływ wyposażenia na czas pracy akumulatora.

Chłodzenie

Komputery i czujniki powinny mieć zapewnione warunki odprowadzania ciepła podczas ciągłej pracy.

Oprogramowanie

Należy przygotować sterowniki, formaty danych, komunikację oraz logikę działania całego systemu.

Wyposażenie pokazane na filmie nie stanowi standardowego zestawu. Dostępność modułów, ich parametry oraz kompatybilność powinny zostać potwierdzone przed zamówieniem. Deklarowana moc obliczeniowa zależy od wybranego wariantu komputera, a dodatkowe urządzenia wpływają na masę, zapotrzebowanie energetyczne i czas pracy Go2-W.
Kierunki wdrożenia

Zastosowania robota Unitree Go2-W

Kołowo-krocząca konstrukcja, czujniki przestrzenne i możliwość instalowania dodatkowego wyposażenia pozwalają rozwijać Go2-W jako platformę do pracy w terenie. Zakres zastosowania zależy jednak od przygotowanego oprogramowania, czujników, łączności i wymagań konkretnego obiektu.

przemysł

Inspekcje techniczne

Robot może przenosić kamery, czujniki i moduły pomiarowe wykorzystywane do obserwacji instalacji, hal, placów oraz infrastruktury o utrudnionym dostępie.

kamera PTZ czujniki rejestracja danych
bezpieczeństwo

Ochrona i obserwacja obiektów

Go2-W może stanowić mobilny nośnik kamer i czujników podczas nadzorowanych przejazdów po wyznaczonym terenie. Automatyczne patrole wymagają dodatkowej integracji.

łączność kamera oprogramowanie patrolowe
pomiary

Mapowanie i dokumentacja terenu

LiDAR i dodatkowe systemy pomiarowe mogą być wykorzystywane do zbierania danych przestrzennych, tworzenia map i dokumentowania wybranych obszarów.

LiDAR lokalizacja przetwarzanie danych
badania

Rozwój autonomii mobilnej

Platforma może służyć do badań nad lokalizacją, planowaniem tras, omijaniem przeszkód i sterowaniem robotem o hybrydowym układzie kołowo-kroczącym.

SDK2 ROS 2 symulacja
edukacja

Laboratoria i zajęcia dydaktyczne

Go2-W może być wykorzystywany podczas zajęć z robotyki, automatyki, programowania, przetwarzania danych i integracji systemów mobilnych.

stanowisko materiały dydaktyczne nadzór
sztuczna inteligencja

Zbieranie danych i testowanie AI

Robot może przenosić dodatkowy komputer i czujniki wykorzystywane do zbierania danych, analizy obrazu oraz testowania modeli w rzeczywistym otoczeniu.

Jetson Orin kamera modele AI

Robot jest jednym z elementów rozwiązania

Wdrożenie rozpoczyna się od określenia zadania, warunków otoczenia oraz oczekiwanego rezultatu. Następnie dobierane są czujniki, komunikacja i oprogramowanie.

01 Trasa i środowisko Nawierzchnia, przeszkody, pochyłości, temperatura i dostępna przestrzeń.
02 Wyposażenie Kamera, LiDAR, komputer, czujnik albo inny moduł pomiarowy.
03 Oprogramowanie Sterowanie, analiza danych, interfejs operatora i integracja systemów.
04 Testy i procedury Walidacja działania, bezpieczeństwo, szkolenie i obsługa sytuacji awaryjnych.
RC

Praca pod kontrolą operatora

Robot jest prowadzony za pomocą kontrolera albo aplikacji, a operator na bieżąco ocenia trasę i sytuację w otoczeniu.

AS

Funkcje wspomagające

Oprogramowanie może wspierać operatora przez przetwarzanie danych, wykrywanie wybranych obiektów albo kontrolę trasy.

AUT

Rozwijana autonomia

Samodzielna realizacja zadania wymaga przygotowanych algorytmów, map, procedur bezpieczeństwa i testów w docelowym środowisku.

Więcej o robotach kroczących i ich zastosowaniach

Poznaj pozostałe platformy Unitree oraz przykłady wykorzystania robotów w edukacji, przemyśle i usługach.

Roboty Unitree Zastosowania robotów Moduły Go2-W
Go2-W jest platformą, a nie gotowym systemem do każdego zadania. Inspekcje, patrole, autonomiczna nawigacja i analiza danych mogą wymagać dodatkowych czujników, komputerów, oprogramowania, zabezpieczeń oraz integracji z infrastrukturą klienta. Przed wdrożeniem powinny zostać sprawdzone również wymagania prawne, środowiskowe i organizacyjne dotyczące miejsca pracy robota.
Dostępne konfiguracje

Wersje Unitree Go2-W – Smart, Flagship i Inspection

Go2-W może zostać przygotowany w kilku konfiguracjach sprzętowych, przeznaczonych do rozwoju algorytmów, nawigacji autonomicznej oraz specjalistycznych inspekcji. Poszczególne pakiety korzystają z tej samej mobilnej platformy, ale różnią się komputerem pokładowym, czujnikami i wyposażeniem zadaniowym.

ok. 18 kg masa z akumulatorem
2,5 m/s maksymalna prędkość
7″ opony pneumatyczne
16 napędów platformy
15 000 mAh akumulator rozszerzony
< 70 cm wysokość przeszkody
Go2W-U2

Smart

Konfiguracja do rozwoju sztucznej inteligencji, percepcji i własnych aplikacji.

Wersja U2 rozszerza mobilną platformę Go2-W o dodatkową moc obliczeniową oraz kamerę głębi.

  • moduł NVIDIA Orin NX o mocy obliczeniowej 100 TOPS;
  • kamera głębi Intel RealSense D435i;
  • obsługa algorytmów percepcji i sztucznej inteligencji;
  • możliwość rozszerzenia o ramię robotyczne D1;
  • akumulator o pojemności 15 000 mAh.
Najlepszy wybór do: badań, edukacji, rozwoju AI i integracji czujników.
nawigacja 3D Go2W-U4

Flagship

Rozbudowana konfiguracja do mapowania, nawigacji i pracy w złożonym otoczeniu.

Wersja U4 zawiera wyposażenie konfiguracji Smart oraz dodatkowy LiDAR 3D XT16.

  • pełne wyposażenie konfiguracji Go2W-U2;
  • LiDAR 3D XT16 z polem widzenia 360° × 30°;
  • algorytmy wspierające nawigację przestrzenną;
  • kamera głębi Intel RealSense D435i;
  • możliwość zastosowania ramienia D1.
Najlepszy wybór do: mapowania, nawigacji autonomicznej, badań terenowych i integracji robotycznych.
Go2W-U5

Inspection

Specjalistyczna konfiguracja do inspekcji termowizyjnych i monitorowania infrastruktury.

Wersja U5 wykorzystuje wyposażenie U4 oraz stabilizowaną głowicę optyczno-termowizyjną.

  • wyposażenie konfiguracji Go2W-U4;
  • stabilizacja głowicy w trzech osiach;
  • kamera termowizyjna 640 × 512 px;
  • pomiar temperatury w dwóch zakresach;
  • ramię D1 nie jest przewidziane w standardowej konfiguracji U5.
Najlepszy wybór do: inspekcji instalacji, energetyki, ochrony obiektów i kontroli temperatury.

Porównanie wyposażenia Go2W-U2, U4 i U5

Różnice pomiędzy konfiguracjami dotyczą przede wszystkim percepcji, nawigacji i wyposażenia inspekcyjnego.

Wyposażenie lub funkcja U2 Smart U4 Flagship U5 Inspection
Moduł Orin NX 100 TOPS Tak Tak Tak
RealSense D435i Tak Tak Tak
LiDAR 3D XT16 Nie Tak Tak
Algorytmy nawigacyjne Zakres podstawowy Rozszerzone Rozszerzone
Ramię D1 Opcjonalnie Opcjonalnie Nieprzewidziane
Stabilizowana głowica inspekcyjna Nie Nie Tak
Kamera termowizyjna Nie Nie 640 × 512 px

Głowica termowizyjna wersji Inspection

Stabilizowana głowica U5 umożliwia prowadzenie obserwacji podczas ruchu robota oraz pomiary temperatury w szerokim zakresie.

Rozdzielczość 640 × 512 px
Zakres widmowy 8–14 µm
Zakres wysokiej czułości od −20°C do +150°C
Zakres niskiej czułości od +50°C do +550°C
Stabilizacja trzy osie, odchylenie ±0,01°
Pochylenie od −90° do +25°
Obrót poziomy od −270° do +270°
Przechylenie od −45° do +45°

Specjalistyczna seria przemysłowa Go2Went

Oprócz konfiguracji Smart, Flagship i Inspection dostępne mogą być specjalistyczne zestawy Go2Went. Są one przeznaczone przede wszystkim do ochrony, monitoringu, dokumentowania zdarzeń oraz zdalnych inspekcji.

Go2Went-U2

Mobilny monitoring i komunikacja

Konfiguracja z pilotem wyposażonym w ekran, dwiema kamerami, reflektorem, systemem komunikatów głosowych oraz światłem ostrzegawczym. Nie obejmuje kamery głębi ani możliwości oddzielnego dodania ramienia D1 lub LiDAR-u.

Go2Went-U5

Inspekcja optyczna i termowizyjna

Konfiguracja z pilotem wyposażonym w ekran, dwiema kamerami oraz stabilizowaną głowicą termowizyjną. Jest przeznaczona do zdalnego monitorowania obiektów i prowadzenia inspekcji.

Konfiguracja jest dobierana do konkretnego projektu. Dostępność modułów, algorytmów i wyposażenia może zależeć od aktualnej wersji sprzętowej oraz zakresu wdrożenia. Standardowy zestaw nie obejmuje przygotowania map obiektu, dedykowanej platformy zarządzania ani wdrożenia autonomicznych tras. Własne aplikacje mogą być rozwijane z wykorzystaniem programowania robotów w Pythonie oraz ROS 2 w robotyce .
Specyfikacja produktu

Dane techniczne Unitree Go2-W

Poniższa tabela przedstawia wymiary, masę, układ napędowy, czujniki, komunikację i parametry zasilania robota Go2-W. Wartości maksymalne zostały oznaczone jako parametry graniczne, natomiast dodatkowe komputery i czujniki jako wyposażenie opcjonalne.

wyposażenie lub parametr standardowy deklarowana wartość maksymalna wyposażenie opcjonalne
Pełna specyfikacja robota kołowo-kroczącego Unitree Go2-W
Parametr Wartość Uwagi
Konstrukcja i wymiary
Typ robota kołowo-kroczący Cztery aktywne nogi zakończone napędzanymi kołami.
Wymiary w pozycji stojącej 70 × 43 × 50 cm Wymiary deklarowane dla podstawowej konfiguracji robota.
Masa z akumulatorem około 18 kg Masa może wzrosnąć po zamontowaniu dodatkowego wyposażenia.
Układ napędowy
Liczba jednostek napędowych 16 standard Dwanaście napędów stawów nóg i cztery napędy kół.
Koła 4 × 7 cali Koła pneumatyczne z indywidualnym napędem.
Maksymalny moment najmocniejszego stawu około 45 N·m maksimum Wartości różnią się pomiędzy napędami. Nie jest to ciągły moment każdego silnika koła.
Mobilność i obciążenie
Zakres prędkości 0–2,5 m/s maksimum Maksymalna prędkość zależy od trasy, obciążenia i warunków pracy.
Zalecane obciążenie robocze około 8 kg Wartość do planowania typowego wyposażenia platformy.
Maksymalne obciążenie około 12 kg maksimum Wartość graniczna, która może ograniczać dynamikę i możliwości terenowe.
Deklarowane nachylenie do 35° maksimum Nie oznacza zalecanego kąta ciągłej pracy w każdych warunkach.
Wjazd lub zejście z przeszkody poniżej 70 cm maksimum Zależy od geometrii przeszkody, przyczepności, prędkości, obciążenia i sterowania.
Percepcja i wyposażenie
LiDAR szerokokątny LiDAR 3D standard Czujnik przestrzenny zintegrowany z konstrukcją robota.
Kamera szerokokątna kamera HD standard Obraz do podglądu oraz rozwijania aplikacji wizyjnych.
Oświetlenie przednie obsługiwane Przednie światło wspierające obserwację otoczenia.
Funkcje głosowe obsługiwane Zakres funkcji zależy od wersji oprogramowania i konfiguracji.
Komputer i komunikacja
Standardowa jednostka obliczeniowa wydajny procesor 8-rdzeniowy Jednostka przeznaczona do obsługi podstawowych funkcji platformy.
Komunikacja bezprzewodowa Wi-Fi 6, 4G, Bluetooth Łączność 4G zależy od konfiguracji, aktywnej usługi i zasięgu operatora.
Obsługa aplikacja i kontroler ręczny Zakres funkcji aplikacji może zależeć od jej wersji i oprogramowania robota.
Aktualizacje OTA Aktualizacje bezprzewodowe funkcji udostępnianych przez system platformy.
Rozwój oprogramowania SDK2, Python, DDS, ROS 2 Zakres dostępnych interfejsów zależy od konfiguracji i wersji oprogramowania.
Akumulator i ładowanie
Napięcie platformy 33,6 V Napięcie systemu zasilania robota.
Pojemność akumulatora 15 000 mAh Pojemność akumulatora deklarowana dla Go2-W.
Deklarowany czas pracy około 1,5–3 godzin Zależy od terenu, temperatury, prędkości, obciążenia i dodatkowego wyposażenia.
Ładowarka 33,6 V / 9 A Parametry ładowarki przeznaczonej do akumulatora Go2-W.
Wyposażenie opcjonalne
Dodatkowy komputer Orin Nano / Orin NX opcja Przykładowe konfiguracje obejmują Orin Nano 8 GB oraz Orin NX 16 GB.
Dodatkowy LiDAR HESAI-360 opcja Moduł nawigacyjny dobierany do wymagań projektu.
Dodatkowa kamera dwuspektralna kamera PTZ opcja Ruchoma głowica obserwacyjna; parametry zależą od wybranego modułu.
Moduł wielofunkcyjny moduł 3 w 1 opcja Dokładna konfiguracja wymaga potwierdzenia przed zamówieniem.
Warunki handlowe
Gwarancja Szczegółowy zakres ochrony wynika z warunków sprzedaży i gwarancji dla zamawianej konfiguracji.
Specyfikacja może zależeć od zamawianej konfiguracji. Przed wyborem robota należy potwierdzić wyposażenie standardowe, dostępność modułów dodatkowych, zakres interfejsów programistycznych oraz kompatybilność akcesoriów z planowanym zastosowaniem.
Parametry maksymalne nie muszą być dostępne jednocześnie. Prędkość 2,5 m/s, obciążenie około 12 kg, nachylenie 35° i pokonywanie przeszkód poniżej 70 cm opisują oddzielne granice. Nie oznacza to możliwości poruszania się z maksymalną prędkością, maksymalnym ładunkiem i na maksymalnym nachyleniu w tym samym czasie.
Dobór rozwiązania

Jak skonfigurować robota Unitree Go2-W?

Konfiguracja Go2-W powinna wynikać z planowanego zastosowania, warunków pracy i rodzaju danych, które mają być zbierane. Innego wyposażenia wymaga stanowisko edukacyjne, a innego robot przeznaczony do inspekcji terenowej lub rozwoju autonomicznej nawigacji.

01

Określ zadanie

Należy wskazać, czy robot będzie wykorzystywany do edukacji, badań, inspekcji, mapowania, obserwacji albo rozwijania własnych algorytmów.

cel wdrożenia
02

Opisz środowisko

Znaczenie mają rodzaj nawierzchni, przeszkody, nachylenia, temperatura, zasięg sieci oraz obecność ludzi i innych maszyn.

warunki pracy
03

Dobierz wyposażenie

Na podstawie zadania wybierane są dodatkowe czujniki, komputer, kamera, LiDAR, system komunikacji i elementy mocowania.

sprzęt i akcesoria
04

Ustal zakres integracji

Należy określić, czy potrzebny jest sam robot, przygotowanie stanowiska, instalacja wyposażenia, uruchomienie lub dodatkowe oprogramowanie.

zakres realizacji

Konfiguracja składa się z kilku warstw

Każda kolejna warstwa powinna być dopasowana do platformy bazowej i rzeczywistych warunków zadania.

01 Platforma Go2-W Robot, napędy, koła, akumulator i standardowe systemy pokładowe.
02 Czujniki i wyposażenie Kamera, LiDAR, anteny i moduły pomiarowe.
03 Moc obliczeniowa Komputer dodatkowy dobrany do przetwarzania danych i modeli AI.
04 Oprogramowanie i integracja Sterowniki, komunikacja, aplikacja oraz logika działania rozwiązania.
CPU

Jednostka obliczeniowa

Standardowy komputer może zostać uzupełniony modułem NVIDIA Jetson, jeżeli projekt wymaga lokalnego przetwarzania obrazu lub modeli AI.

dodatkowe komputery
RF

Komunikacja

W zależności od obiektu wykorzystywana może być lokalna sieć Wi-Fi, transmisja 4G albo połączenie z przygotowaną infrastrukturą klienta.

łączność Go2-W
SW

Oprogramowanie

Zakres może obejmować dostęp do narzędzi programistycznych, konfigurację środowiska albo rozwijanie dedykowanej integracji.

programowanie symulacja MuJoCo

Jakie informacje warto podać w zapytaniu?

Krótki opis projektu pozwala szybciej ocenić, czy wystarczy konfiguracja podstawowa, czy potrzebne będą dodatkowe moduły i prace integracyjne.

A Planowane zastosowanie Jakie zadanie ma być wykonywane przez robota?
T Rodzaj terenu Nawierzchnia, schody, pochyłości i inne przeszkody.
S Wymagane czujniki Kamera, LiDAR, termowizja lub inne urządzenia pomiarowe.
kg Masa wyposażenia Przewidywana masa i wymiary montowanych urządzeń.
AUT Poziom automatyzacji Sterowanie ręczne, funkcje wspomagające lub autonomia.
IT Integracja systemów Połączenie z siecią, aplikacją albo infrastrukturą klienta.

Wsparcie LEDIO Robotics

Zakres realizacji może zostać dopasowany do potrzeb firmy, szkoły, uczelni lub jednostki badawczej. Szczegóły są ustalane na podstawie opisu projektu i wybranej konfiguracji robota.

dobór konfiguracji konsultacja techniczna uruchomienie integracja szkolenie
Ostateczny zakres zestawu powinien zostać potwierdzony w ofercie. Dostępność akcesoriów, komputerów i czujników może zależeć od terminu, konfiguracji oraz wymagań projektu. Przed zamówieniem należy również potwierdzić kompatybilność mechaniczną, elektryczną i programową wszystkich dodatkowych elementów.
Bezpieczna eksploatacja

Bezpieczeństwo użytkowania robota Unitree Go2-W

Go2-W jest dynamiczną platformą o masie około 18 kg, wyposażoną w napędzane koła i aktywne stawy. Bezpieczna praca wymaga przygotowania trasy, sprawnego systemu zatrzymania, przeszkolonego operatora i zachowania odpowiedniej odległości od robota.

Operator powinien zachować kontrolę nad stanowiskiem

Przed uruchomieniem należy wyznaczyć bezpieczną strefę, sprawdzić możliwość zatrzymania robota i usunąć z trasy osoby postronne. Instrukcje przekazane z konkretną konfiguracją mają pierwszeństwo przed informacjami ogólnymi zamieszczonymi na stronie.

Bezpieczeństwo obejmuje cały cykl zadania

Kontrola nie kończy się po uruchomieniu robota. Stan platformy, trasy i komunikacji powinien być obserwowany przez cały czas pracy.

01 Ocena ryzyka Identyfikacja przeszkód, ludzi, maszyn, spadków i stref ograniczonego dostępu.
02 Kontrola robota Sprawdzenie opon, napędów, akumulatora, mocowań i systemu komunikacji.
03 Nadzorowana praca Obserwowanie trasy, stanu platformy i zachowania dodatkowego wyposażenia.
04 Bezpieczne zakończenie Zatrzymanie, wyłączenie, kontrola stanu i zapisanie wyników zadania.

Trasa i otoczenie

Zdolność pokonywania przeszkód nie zwalnia z obowiązku wcześniejszego sprawdzenia trasy i wyznaczenia granic bezpiecznej pracy.

  • sprawdzenie powierzchni i przyczepności,
  • zabezpieczenie schodów, krawędzi i spadków,
  • usunięcie luźnych przewodów i przedmiotów,
  • wyznaczenie strefy bez osób postronnych.

Ładunek i wyposażenie

Dodatkowy moduł zmienia środek masy, bezwładność i obciążenie napędów. Powinien zostać stabilnie zamocowany przed rozpoczęciem jazdy.

  • kontrola masy całego wyposażenia,
  • centralne rozmieszczenie ładunku,
  • zabezpieczenie przed przesuwaniem,
  • sprawdzenie przewodów i złączy.

Operator i komunikacja

Osoba prowadząca robota powinna znać sposób zatrzymania platformy i przewidywane zachowanie po utracie połączenia.

  • sprawdzenie stanu kontrolera,
  • test zasięgu przed rozpoczęciem zadania,
  • stała obserwacja robota i otoczenia,
  • gotowość do przerwania ruchu.

Koła i napędy

Opony mają bezpośredni wpływ na przyczepność i stabilność. Ich stan powinien zostać sprawdzony przed każdym intensywnym testem terenowym.

  • kontrola ciśnienia i stanu bieżnika,
  • sprawdzenie swobodnego obrotu kół,
  • obserwacja nietypowych dźwięków,
  • usunięcie zabrudzeń z układu jezdnego.

Akumulator i ładowanie

Stan akumulatora powinien pozwalać na wykonanie zadania wraz z zachowaniem zapasu energii potrzebnego do bezpiecznego powrotu.

  • kontrola poziomu naładowania,
  • sprawdzenie obudowy i złączy,
  • ładowanie w przygotowanym miejscu,
  • wycofanie uszkodzonego akumulatora.

Sieć i dostęp

Połączenia Wi-Fi i 4G powinny być skonfigurowane tak, aby osoby nieuprawnione nie mogły wysyłać poleceń ani odbierać danych z robota.

  • zmiana domyślnych danych dostępowych,
  • ograniczenie uprawnień użytkowników,
  • segmentacja sieci robota,
  • kontrola zdalnego dostępu.

Nowe oprogramowanie powinno być wdrażane etapami

Pierwsze uruchomienie własnego sterowania nie powinno odbywać się z pełną prędkością, dużym obciążeniem ani na trudnej trasie. Najpierw należy sprawdzić zachowanie w symulacji i na zabezpieczonym stanowisku.

Programowanie Go2-W Symulacja MuJoCo Obciążenie i stabilność
01
Weryfikacja kodu i parametrów Sprawdzenie zakresów poleceń, jednostek, ograniczeń i sposobu obsługi błędów komunikacji.
02
Test w symulacji Ocena podstawowego zachowania przed uruchomieniem algorytmu na rzeczywistym robocie.
03
Ograniczony test fizyczny Mała prędkość, płaska powierzchnia, brak ładunku i gotowość do natychmiastowego zatrzymania.
04
Stopniowe rozszerzanie Zwiększanie prędkości i trudności trasy dopiero po analizie wcześniejszych prób.

Skrócona lista kontrolna przed uruchomieniem

Zakres kontroli powinien zostać rozszerzony o wymagania wynikające z zastosowania, wyposażenia i procedur obowiązujących w miejscu pracy.

Trasa została sprawdzona i zabezpieczona.
Osoby postronne znajdują się poza strefą pracy.
Opony, koła i stawy nie wykazują uszkodzeń.
Ładunek i dodatkowe moduły są stabilnie zamocowane.
Akumulator ma wystarczający poziom naładowania.
Połączenie z kontrolerem zostało sprawdzone.
Operator zna sposób zatrzymania platformy.
Pierwszy przejazd zostanie wykonany z małą prędkością.
Nie należy testować wartości granicznych bez przygotowanego stanowiska. Prędkość maksymalna, duże obciążenie, schody i znaczne nachylenia zwiększają ryzyko utraty stabilności. Testy powinny być prowadzone pojedynczo, przy stopniowym zwiększaniu trudności i z uwzględnieniem możliwości przewrócenia lub niekontrolowanego przemieszczenia robota.
Pytania i odpowiedzi

Najczęściej zadawane pytania o Unitree Go2-W

Odpowiedzi dotyczą konstrukcji kołowo-kroczącej, parametrów terenowych, programowania, akumulatora oraz dodatkowego wyposażenia robota.

Czym Unitree Go2-W różni się od klasycznego Go2?

Go2-W wykorzystuje cztery napędzane koła pneumatyczne umieszczone na końcach aktywnych nóg. Klasyczny Unitree Go2 porusza się na stopach i wykonuje pełne cykle kroków. Go2-W został przygotowany do łączenia płynnej jazdy z aktywnym dopasowywaniem podwozia do nierówności. Szczegółowe różnice przedstawiono w porównaniu Go2-W i Go2 .

Czy Go2-W jeździ, czy chodzi?

Robot przede wszystkim wykorzystuje koła do ciągłego przemieszczania. Aktywne nogi zmieniają natomiast położenie kół, wysokość podwozia i ustawienie korpusu. Dzięki temu powstaje hybrydowy układ kołowo-kroczący. Mechanizm został opisany w sekcji o lokomocji Go2-W .

Jaką prędkość osiąga Unitree Go2-W?

Deklarowany zakres prędkości wynosi od 0 do 2,5 m/s. Rzeczywista bezpieczna prędkość zależy od nawierzchni, nachylenia, ładunku i wykonywanego manewru. Maksymalna prędkość nie powinna być łączona automatycznie z maksymalnym obciążeniem lub nachyleniem.

Czy Go2-W może pokonywać schody i wysokie przeszkody?

Producent deklaruje maksymalną wysokość wjazdu lub zejścia poniżej 70 cm. Nie oznacza to jednak pokonywania pionowej ściany o tej wysokości. Wynik zależy od geometrii stopni, dostępnej powierzchni podparcia, przyczepności, obciążenia i sposobu sterowania. Więcej informacji znajduje się w sekcji o możliwościach terenowych .

Po jakim nachyleniu może poruszać się Go2-W?

Deklarowane maksymalne nachylenie wynosi do 35°. Jest to parametr graniczny, a nie zalecany kąt ciągłej pracy. Bezpieczna wartość zależy od rodzaju nawierzchni, kierunku jazdy, stanu opon, prędkości i położenia środka masy.

Jaki ładunek może przewozić Unitree Go2-W?

Zalecane obciążenie wynosi około 8 kg, natomiast deklarowana wartość maksymalna to około 12 kg. Maksymalna wartość nie oznacza zachowania pełnej prędkości i wszystkich możliwości terenowych. Znaczenie ma również rozmieszczenie i sposób mocowania wyposażenia. Zasady opisano w sekcji o obciążeniu i stabilności .

Jak długo Go2-W pracuje na jednym naładowaniu?

Deklarowany czas pracy wynosi od około 1,5 do 3 godzin. Zależy on od intensywności ruchu, obciążenia, temperatury, ukształtowania terenu i poboru energii przez dodatkowe urządzenia. Robot wykorzystuje akumulator 15 000 mAh. Szczegóły znajdują się w sekcji o akumulatorze Go2-W .

Jakie czujniki znajdują się w standardowym Go2-W?

Standardowy system percepcji obejmuje szerokokątny LiDAR 3D oraz szerokokątną kamerę HD. LiDAR dostarcza danych o geometrii otoczenia, a kamera obrazu wizyjnego. Dodatkowy LiDAR HESAI-360 i kamera PTZ są wyposażeniem opcjonalnym. Zobacz sekcję o percepcji Go2-W .

Czy Unitree Go2-W jest robotem autonomicznym?

Obecność LiDAR-u, kamery i komputera nie oznacza gotowej autonomii dla każdego obiektu. Automatyczne mapowanie, lokalizacja, planowanie trasy i reagowanie na przeszkody wymagają odpowiednich algorytmów, konfiguracji oraz testów w docelowym środowisku. Część zadań może wymagać ręcznego sterowania albo rozwoju dodatkowego oprogramowania.

Czy Go2-W można programować w Pythonie i ROS 2?

Platforma może być rozwijana przy użyciu Unitree SDK2, interfejsu Python, komunikacji DDS oraz narzędzi ROS 2. Zakres dostępnych danych i poleceń zależy od konfiguracji i wersji oprogramowania. Więcej informacji znajduje się w sekcji o programowaniu Go2-W oraz w artykułach o Pythonie w robotyce i ROS 2 w robotyce .

Czy Go2-W jest dostępny w symulatorze MuJoCo?

Tak. Oficjalne środowisko Unitree MuJoCo obejmuje model Go2-W. Symulacja umożliwia sprawdzanie części algorytmów przed uruchomieniem na rzeczywistym robocie. Nie jest jednak idealnym cyfrowym bliźniakiem, dlatego konieczne są również stopniowe testy fizyczne. Zobacz sekcję o symulacji Go2-W .

Jakie dodatkowe moduły można zamontować na Go2-W?

Przykładowe rozszerzenia obejmują komputery NVIDIA Jetson Orin, LiDAR nawigacyjny HESAI-360, kamerę PTZ z obrazowaniem dwuspektralnym oraz moduł 3 w 1. Dostępność, parametry i zgodność wyposażenia należy potwierdzić dla zamawianej konfiguracji. Moduły zostały przedstawione w sekcji o rozszerzeniach Go2-W .

Do jakich zastosowań nadaje się Unitree Go2-W?

Go2-W może być rozwijany jako platforma do inspekcji, obserwacji obiektów, mapowania, badań nad autonomią, edukacji i zbierania danych. Ostateczne możliwości zależą od wyposażenia oraz przygotowanego oprogramowania. Przykłady opisano w sekcji o zastosowaniach Go2-W .

Jak dobrać konfigurację Go2-W do projektu?

Należy określić zadanie, rodzaj trasy, wymagane czujniki, masę dodatkowego wyposażenia, sposób komunikacji i oczekiwany poziom automatyzacji. Na tej podstawie może zostać dobrany komputer, moduły pomiarowe i zakres integracji. Pomocnicza lista znajduje się w sekcji o konfiguracji Go2-W .

Parametry i dostępne funkcje zależą od konfiguracji. Przed zamówieniem należy potwierdzić wyposażenie standardowe, kompatybilność dodatkowych modułów oraz zakres interfejsów potrzebnych do planowanego projektu.
Oferta LEDIO Robotics

Dobierz konfigurację Unitree Go2-W do swojego projektu

Opisz planowane zastosowanie, rodzaj terenu i wymagane wyposażenie. Pomożemy dobrać konfigurację robota, dodatkowe czujniki, jednostkę obliczeniową oraz zakres uruchomienia i integracji.

dobór konfiguracji konsultacja techniczna integracja wyposażenia uruchomienie i szkolenie
Zapytaj o Go2-W Zobacz dane techniczne

Odpowiemy po przeanalizowaniu wymagań projektu.