Unitree G1-Comp – humanoidalny robot piłkarski do zawodów i badań
Unitree G1-Comp – robot stworzony do piłkarskiej rywalizacji
Unitree G1-Comp jest humanoidalną platformą przeznaczoną do robotycznej piłki nożnej, zawodów oraz badań nad autonomicznym poruszaniem się robotów. Konstrukcja oparta na architekturze robota Unitree G1 została połączona z systemami percepcji, lokalizacji, sterowania ruchem i obliczeń AI potrzebnymi podczas pracy na dynamicznie zmieniającym się boisku.
Robot może być wykorzystywany do rozwijania stabilnego chodu, biegu, zmiany kierunku, ustawiania się względem piłki oraz wykonywania kontrolowanych kopnięć. System wizyjny i interfejsy RoboCup SDK pozwalają budować rozwiązania odpowiedzialne za rozpoznawanie elementów boiska, określanie pozycji robota i przekazywanie poleceń do warstwy sterowania ruchem.
G1-Comp stanowi rozbudowane środowisko badawcze dla uczelni, laboratoriów robotyki i zespołów startujących w zawodach. Obsługa Isaac Gym, MuJoCo, ROS, DDS oraz procesu Sim2Real umożliwia przygotowywanie i sprawdzanie algorytmów w symulacji, zanim zostaną one uruchomione na fizycznym robocie.
Spis treści Rozwiń i przejdź do wybranej sekcji
Czym różni się Unitree G1-Comp od standardowego G1?
G1-Comp wykorzystuje rozwiązania znane z platformy Unitree G1 , ale został przygotowany z myślą o dynamicznej lokomocji, robotycznej piłce nożnej i rozwoju autonomicznych zachowań podczas zawodów.
Unitree G1
Humanoidalna platforma przeznaczona do badań nad ruchem, sztuczną inteligencją, interakcją, manipulacją oraz tworzeniem własnych aplikacji robotycznych.
Unitree G1-Comp
Wariant ukierunkowany na robotyczną piłkę nożną, autonomiczną lokalizację, rozpoznawanie boiska, sterowanie zawodnikiem oraz rozwój strategii meczowych.
| Porównywana cecha | Unitree G1 | Unitree G1-Comp |
|---|---|---|
| Główne przeznaczenie | Badania, edukacja, rozwój AI, lokomocji i aplikacji humanoidalnych. | Robotyczna piłka nożna, zawody, autonomiczna lokomocja i badania nad zachowaniem zawodnika. |
| Zakres stopni swobody | Od 23 do 43, zależnie od konfiguracji. | Od 25 do 45 , zależnie od konfiguracji. |
| Ruchoma głowa | Standardowa konstrukcja platformy G1. | Dwa stopnie swobody głowy wspierające obserwację dynamicznego otoczenia. |
| Percepcja sportowa | Czujniki i interfejsy do tworzenia własnych systemów percepcji. | Rozpoznawanie oparte na YOLO11 oraz interfejsy przekazujące informacje o otoczeniu boiska. |
| Lokalizacja | Rozwijana w ramach własnego oprogramowania i wybranych czujników. | Interfejs lokalizacji geometrycznej oraz pozycjonowania wykorzystującego informacje o głębi. |
| Środowisko programistyczne | Unitree SDK2, komunikacja DDS i narzędzia dostępne dla platformy G1. | Unitree SDK2, DDS oraz dodatkowy RoboCup SDK do budowy systemu zawodnika. |
| Symulacja i uczenie | Możliwość rozwijania lokomocji w środowiskach symulacyjnych obsługujących G1. | Isaac Gym i MuJoCo oraz proces Train, Play, Sim2Sim i Sim2Real. |
| Typowy użytkownik | Uczelnia, laboratorium, integrator lub zespół rozwijający ogólne zastosowania humanoidalne. | Zespół RoboCup, laboratorium AI lub grupa rozwijająca autonomiczne roboty sportowe. |
Jakich umiejętności wymaga robotyczna piłka nożna?
Podczas meczu robot musi jednocześnie analizować otoczenie, kontrolować równowagę, planować kolejne działanie i reagować na ruch piłki oraz pozostałych zawodników.
Rozpoznawanie piłki i boiska
Obraz z kamer musi zostać przetworzony w informacje o położeniu piłki, bramki, linii boiska i innych zawodników. Ważną rolę odgrywa tutaj kamera 3D oraz algorytmy widzenia maszynowego.
Lokalizacja na boisku
Robot powinien określić własną pozycję i orientację względem bramek, linii oraz pozostałych elementów pola gry. Informacje te są potrzebne do wyboru kierunku ruchu i planowania ustawienia do strzału.
Dojście i ustawienie do piłki
Samo wykrycie piłki nie wystarcza. Robot musi podejść do niej pod odpowiednim kątem, kontrolując pozycję nóg i całego ciała. Zależności te opisuje kinematyka robota .
Kopnięcie i podanie
Ruch kopnięcia wymaga przeniesienia ciężaru na nogę podporową, zsynchronizowania stawów i kontrolowania kierunku oraz energii uderzenia. Po wykonaniu ruchu robot powinien ponownie ustabilizować pozycję.
Omijanie i współpraca
Autonomiczny zawodnik powinien reagować na innych robotów, unikać kolizji i wybierać pomiędzy dalszym prowadzeniem piłki, podaniem oraz próbą oddania strzału. W grze zespołowej potrzebna jest również koordynacja.
Równowaga i powrót po upadku
Dane o orientacji i przyspieszeniach mogą być dostarczane przez moduł IMU . System sterowania powinien reagować na zakłócenia, ograniczać ryzyko upadku i umożliwiać wznowienie gry.
Jak Unitree G1-Comp obserwuje boisko i określa swoją pozycję?
System percepcji przekształca obraz i dane przestrzenne w informacje potrzebne do odnalezienia piłki, rozpoznania otoczenia oraz ustawienia robota do kolejnego ruchu.
Kamera i informacja o głębi
Obraz boiska może być łączony z informacją przestrzenną, dzięki czemu łatwiej oszacować odległość robota od piłki i innych obiektów. Zobacz, jak działa kamera 3D w robotyce .
Rozpoznawanie oparte na YOLO11
Algorytm detekcji może identyfikować wskazane elementy obrazu i przekazywać ich położenie do kolejnych modułów systemu. Sama detekcja nie podejmuje jeszcze decyzji o zachowaniu robota.
Pozycjonowanie na boisku
RoboCup SDK udostępnia interfejsy pozycjonowania geometrycznego oraz pozycjonowania wykorzystującego głębię. Na tej podstawie może zostać określona orientacja robota względem pola gry.
LiDAR 3D jako dodatkowy czujnik
Platforma jest wyposażona również w LiDAR 3D . Możliwość jego wykorzystania podczas konkretnego turnieju powinna być oceniana zgodnie z aktualnym regulaminem zawodów.
Dobierz Unitree G1-Comp do swojego projektu
Planujesz udział w RoboCup, badania nad autonomią lub zajęcia z robotyki humanoidalnej? Pomożemy dobrać konfigurację robota, wyposażenie oraz zakres szkolenia i wsparcia.
Zapraszamy do kontaktu
Wypełnij formularz kontaktowy w celu otrzymania oferty.
Dynamiczna lokomocja G1-Comp – od podejścia do kopnięcia
Kopnięcie piłki przez robota humanoidalnego wymaga skoordynowania nóg, tułowia, ramion i głowy. G1-Comp musi podejść do piłki, odpowiednio ustawić stopę podporową, przenieść ciężar ciała, wykonać ruch nogą i odzyskać stabilną pozycję, aby kontynuować grę.
Pięć faz robotycznego kopnięcia
Każda faza wymaga innego rozłożenia sił, ustawienia stawów oraz reakcji układu sterowania.
Podejście
Robot zbliża się do piłki i koryguje kierunek ruchu.
Ustawienie
Dopasowuje pozycję tułowia oraz stopy podporowej.
Przeniesienie ciężaru
Stabilizuje ciało na jednej nodze przed kopnięciem.
Kopnięcie
Prowadzi nogę po zaplanowanym torze i uderza piłkę.
Odzyskanie równowagi
Wygasza ruch i przechodzi do kolejnej akcji.
Programowanie Unitree G1-Comp – od obrazu do decyzji i ruchu
System robota piłkarskiego może zostać podzielony na współpracujące warstwy odpowiedzialne za obserwowanie boiska, określanie pozycji, wybór zachowania oraz wykonanie polecenia ruchowego. RoboCup SDK udostępnia interfejsy, które pomagają połączyć te elementy w jeden system sterowania.
Dane z boiska
Kamera, kamera głębi i pozostałe sensory dostarczają informacji o piłce, bramce, liniach boiska i otoczeniu robota.
Percepcja i pozycja
Algorytmy rozpoznawania identyfikują obiekty, a moduł lokalizacji określa ich położenie względem robota i boiska.
System decyzyjny
Przygotowana strategia wybiera kolejne działanie: podejście, obrót, ustawienie do piłki, podanie, kopnięcie albo obronę.
Sterowanie ruchem
Wybrana decyzja jest przekazywana do interfejsów ruchowych, które uruchamiają odpowiedni chód lub sekwencję sportową.
Interfejs rozpoznawania obrazu
Moduł wykorzystujący YOLO11 może dostarczać systemowi informacje o wykrytych obiektach i elementach boiska, stanowiąc podstawę dalszej analizy sytuacji.
Interfejs lokalizacji przestrzennej
Pozycja może być określana z wykorzystaniem geometrii obrazu monokularnego oraz informacji głębi uzyskiwanych z systemu dwuobiektywowego.
Interfejsy sterowania ruchem
Polecenia systemu decyzyjnego mogą zostać powiązane z dostępnymi funkcjami chodu, zmiany kierunku, ustawiania robota i wykonywania ruchów sportowych.
Interfejsy wysokiego i niskiego poziomu
Platforma udostępnia różne poziomy sterowania oraz komunikację DDS. Pozwala to rozwijać zarówno logikę zachowania, jak i bardziej zaawansowane algorytmy ruchu.
Python, C++, DDS i środowisko ROS 2
Aplikacje sterujące mogą być rozwijane z wykorzystaniem języków Python i C++, natomiast DDS służy do wymiany danych pomiędzy komponentami systemu. Kompatybilność z ekosystemem ROS 2 pozwala budować modułowe projekty obejmujące percepcję, lokalizację, podejmowanie decyzji i nadzorowanie robota. Wprowadzenie do tworzenia aplikacji znajduje się również w materiale o programowaniu robotów w Pythonie .
Trening G1-Comp w symulacji i przenoszenie ruchu do robota
Zanim nowa polityka chodu lub zachowanie sportowe zostaną uruchomione na fizycznym robocie, mogą być wielokrotnie rozwijane i sprawdzane w środowisku symulacyjnym. Pozwala to szybciej analizować błędy, zmieniać parametry treningu i ograniczać liczbę ryzykownych prób na rzeczywistym G1-Comp.
Na czym polega uczenie ze wzmocnieniem?
W uczeniu ze wzmocnieniem robot wykonuje kolejne działania w symulowanym środowisku i otrzymuje wynik określający, czy zbliża się do wyznaczonego celu. W ten sposób może być rozwijana polityka odpowiedzialna na przykład za stabilny chód, śledzenie zadanej prędkości, zachowanie równowagi albo odtwarzanie przygotowanego ruchu.
Algorytm musi wiedzieć, które zachowanie jest pożądane
Podczas treningu mogą być oceniane między innymi stabilność, kierunek ruchu, prędkość, zużycie energii, kontakt stóp z podłożem oraz wykonanie konkretnego zadania.
Train
Polityka ruchu jest uczona przez wielokrotne interakcje robota z symulowanym środowiskiem.
Play
Wynik treningu jest odtwarzany i oceniany pod kątem stabilności oraz zgodności z założonym celem.
Sim2Sim
Polityka jest sprawdzana w innym symulatorze, aby wykryć nadmierne dopasowanie do jednego modelu fizyki.
Sim2Real
Zweryfikowana polityka jest stopniowo uruchamiana na fizycznym robocie w kontrolowanych warunkach.
Isaac Gym
Środowisko może być wykorzystywane do równoległego prowadzenia wielu symulacji i trenowania polityk ruchu z wykorzystaniem akceleracji GPU.
MuJoCo
Drugi model fizyczny może zostać wykorzystany do testów Sim2Sim oraz sprawdzenia, czy polityka zachowuje stabilność poza pierwotnym środowiskiem treningowym.
Autonomia i strategia gry robota piłkarskiego G1-Comp
Autonomiczny robot piłkarski musi samodzielnie obserwować sytuację na boisku, określać swoją pozycję, wybierać zachowanie i kontrolować ruch. Cały proces jest powtarzany w czasie rzeczywistym, ponieważ położenie piłki, pozostałych robotów oraz dostępna przestrzeń nieustannie się zmieniają.
Obserwacja
Odczyt obrazu, głębi i danych opisujących aktualny stan robota.
Lokalizacja
Określenie położenia zawodnika, piłki, bramki i pozostałych obiektów.
Ocena sytuacji
Analiza odległości, dostępnej przestrzeni, roli oraz aktualnego stanu gry.
Wybór działania
Decyzja o podejściu, zmianie kierunku, podaniu, kopnięciu albo zajęciu pozycji.
Wykonanie i korekta
Realizacja ruchu oraz ponowna ocena sytuacji po zmianie pozycji robota.
Od autonomii jednego robota do współpracy drużynowej
W projekcie wielorobotowym każdy zawodnik może posiadać własną percepcję i system decyzyjny, a jednocześnie wymieniać wybrane informacje z pozostałymi robotami.
Wspólny obraz sytuacji
Roboty mogą wymieniać informacje o wykrytej piłce, własnej pozycji i stanie realizowanego zadania.
Podział ról
Strategia może przydzielać role atakującego, obrońcy, bramkarza lub robota wspierającego.
Planowanie działania
Robot wybiera ruch z uwzględnieniem pozycji partnerów, przeciwników i dostępnej przestrzeni.
Dynamiczna zmiana strategii
Po utracie piłki, zmianie pozycji albo upadku jednego zawodnika role mogą zostać przydzielone ponownie.
G1-Comp dla uczelni, laboratoriów i zespołów RoboCup
Unitree G1-Comp może stanowić zaawansowane stanowisko do badań nad robotyką humanoidalną, autonomią i sztuczną inteligencją. Platforma jest przeznaczona przede wszystkim dla zespołów posiadających kompetencje programistyczne i zaplecze techniczne. Szersze zasady doboru platform przedstawiono w materiale o robotach edukacyjnych .
Widzenie maszynowe
Rozpoznawanie piłki, bramek, linii boiska i innych zawodników oraz ocena jakości detekcji w zmiennych warunkach obrazu.
Lokalizacja i estymacja stanu
Łączenie danych sensorycznych w celu określenia pozycji robota, orientacji jego ciała oraz położenia obiektów względem boiska.
Lokomocja dwunożna
Badanie chodu, utrzymywania równowagi, reakcji na zaburzenia, zmiany kierunku oraz wykonywania dynamicznych ruchów sportowych.
Symulacja i Sim2Real
Trening polityk ruchu, testowanie parametrów oraz analizowanie różnic pomiędzy modelem symulacyjnym i fizycznym robotem.
Systemy wielorobotowe
Rozwijanie komunikacji, wymiany informacji, przydzielania ról i współpracy kilku autonomicznych robotów w jednym środowisku.
Integracja i niezawodność
Diagnostyka komunikacji, monitorowanie systemu, obsługa błędów oraz przygotowywanie procedur bezpiecznego uruchamiania własnego oprogramowania.
Projekt może być rozwijany etapami
Nie trzeba rozpoczynać od pełnego meczu kilku robotów. Złożoność projektu może być zwiększana wraz z rozwojem kompetencji zespołu.
Podstawowe zachowania
Odczyt sensorów, lokalizacja piłki, chód, obrót i wykonanie pojedynczego kopnięcia.
Autonomiczny zawodnik
Połączenie percepcji, decyzji i ruchu w scenariuszu jeden na jednego lub w zadaniu technicznym.
System drużynowy
Wymiana danych, dynamiczny podział ról, strategia wielorobotowa i reakcja na zmieniającą się sytuację.
Który robot z rodziny Unitree wybrać?
Wybór platformy powinien wynikać z celu projektu, wymaganego zakresu programowania i rodzaju prowadzonych badań.
Unitree G1-Comp
Platforma przeznaczona do robotycznej piłki nożnej, zawodów, badań nad dynamiczną lokomocją, autonomią i współpracą kilku robotów.
Jesteś na stronie G1-CompUnitree G1 / G1 EDU
Lepszy wybór do szerokich badań nad robotyką humanoidalną, programowaniem, lokomocją, AI i interakcją z otoczeniem.
Poznaj Unitree G1Unitree R1 / R1 EDU
Mniejsza i lżejsza platforma do edukacji, programowania, projektów akademickich oraz pierwszych eksperymentów z robotem humanoidalnym.
Poznaj Unitree R1Unitree G1-Comp jako platforma do zawodów RoboCup
Robotyczna piłka nożna jest wymagającym środowiskiem badawczym, w którym łączone są widzenie maszynowe, dwunożna lokomocja, lokalizacja, sztuczna inteligencja i współpraca wielu robotów. G1-Comp został przygotowany jako sprzętowa i programistyczna baza do rozwijania takich projektów.
Humanoid Soccer League
W rozgrywkach i zadaniach technicznych uczestniczą autonomiczne roboty humanoidalne. Piłka nożna służy jako praktyczne środowisko do badania zachowania złożonych systemów robotycznych.
Autonomiczna percepcja
Robot musi rozpoznawać elementy boiska bez ciągłego wskazywania celu przez operatora.
Dwunożna lokomocja
Chód, obrót, kopnięcie i odzyskanie stabilności muszą działać w dynamicznym otoczeniu.
Sterowanie zachowaniem
System decyzyjny wybiera działanie na podstawie aktualnej sytuacji i przygotowanej strategii.
Koordynacja zespołowa
Kilka robotów może wymieniać informacje, dzielić role i reagować na zachowanie pozostałych zawodników.
Co należy sprawdzić przed zgłoszeniem zespołu?
Wymiary robota są tylko jednym z kryteriów. Kompletna konfiguracja musi zostać oceniona zgodnie z regulaminem obowiązującym dla konkretnej edycji zawodów.
Aktualny regulamin
Wymagania mogą być aktualizowane pomiędzy kolejnymi sezonami zawodów.
Pełna konfiguracja
Należy uwzględnić sensory, osłony, akumulator i wszystkie elementy zamontowane na robocie.
Autonomia systemu
Sposób sterowania i zakres ingerencji operatora muszą odpowiadać zasadom danej konkurencji.
GameController
Oprogramowanie zespołu może wymagać integracji z systemem obsługującym przebieg meczu.
Procedury bezpieczeństwa
Muszą zostać przygotowane sposoby zatrzymania robota oraz bezpiecznego prowadzenia testów.
Kwalifikacja zespołu
Udział może wymagać przedstawienia dokumentacji, materiałów technicznych lub wykonania zadań.
Bezpieczeństwo podczas pracy z robotem G1-Comp
Dynamiczny robot humanoidalny powinien być uruchamiany na przygotowanym stanowisku testowym . Szczególnej ostrożności wymagają pierwsze próby nowych polityk ruchu, kopnięć, reakcji na zakłócenia oraz programów sterujących napędami na niskim poziomie.
Wydzielona strefa pracy
W przestrzeni ruchu robota nie powinny znajdować się osoby, luźne przedmioty, przewody ani elementy, o które robot może zahaczyć podczas ruchu lub upadku.
Stabilne podłoże
Nawierzchnia powinna być równa, czysta i odpowiednio przyczepna. Zmiana tarcia podłoża może wpłynąć na chód, kopnięcie i możliwość odzyskania równowagi.
System podwieszenia
Pierwsze próby nowych polityk ruchu powinny być prowadzone z wykorzystaniem odpowiedniego zabezpieczenia przed niekontrolowanym upadkiem robota.
Operator gotowy do zatrzymania
Osoba nadzorująca test powinna znać sposób zatrzymania programu i przejścia do bezpiecznego trybu dostępnego w używanej konfiguracji robota.
Ograniczona dynamika prób
Nowy ruch należy rozpoczynać od możliwie małych prędkości, krótkiej sekwencji i ograniczonego zakresu, a parametry zwiększać dopiero po ocenie wyniku.
Kontrola przed uruchomieniem
Należy sprawdzić stan mechaniczny robota, poziom energii, komunikację, konfigurację programu oraz dostępność urządzenia sterującego i procedury zatrzymania.
Zalecana kolejność testowania nowej polityki ruchu
Przejście od modelu symulacyjnego do swobodnego ruchu fizycznego robota powinno odbywać się stopniowo.
Symulacja
Sprawdzenie stabilności i reakcji na nietypowe dane.
Tryb diagnostyczny
Kontrola komunikacji, stanów i właściwej konfiguracji.
Robot podwieszony
Pierwsze uruchomienie bez ryzyka swobodnego upadku.
Krótka próba
Pojedynczy ruch przy ograniczonej dynamice.
Pełna sekwencja
Rozszerzenie testu po analizie wcześniejszych etapów.
Zatrzymanie sterowania może spowodować upadek robota
Przejście napędów do trybu tłumienia albo wyłączenie programu nie zawsze utrzymuje robota w pozycji stojącej. Dlatego przestrzeń powinna pozostać wolna, a operator nie powinien próbować zatrzymywać upadającego robota własnym ciałem.
Parametry techniczne robota Unitree G1-Comp
Dokładna liczba stopni swobody i zakres wyposażenia zależą od wybranej konfiguracji. Opcjonalnie robot może zostać rozbudowany między innymi o dodatkowe osie talii i nadgarstków, dłoń Dex3-1 oraz moduł obliczeniowy AI.
| Parametr | Unitree G1-Comp |
|---|---|
| Wymiary i konstrukcja | |
| Model | Unitree G1-Comp |
| Wymiary w pozycji stojącej | 1320 × 450 × 200 mm |
| Wymiary po złożeniu | 690 × 450 × 300 mm |
| Masa z akumulatorem | Około 35 kg lub więcej, zależnie od konfiguracji |
| Materiał obudowy | Stop aluminium oraz tworzywa konstrukcyjne o zwiększonej wytrzymałości |
| Długość uda i podudzia | Łącznie około 0,6 m |
| Długość ramienia i przedramienia | Około 0,45 m |
| Stopnie swobody | |
| Łączna liczba stopni swobody | 25–45 DOF zależnie od wyposażenia |
| Jedna noga | 6 stopni swobody |
| Talia | 1 stopień swobody opcjonalnie +2 DOF |
| Jedno ramię | 5 stopni swobody |
| Głowa | 2 stopnie swobody |
| Jedna dłoń Dex3-1 | 7 aktywnych stopni swobody: kciuk 3 DOF, palec wskazujący 2 DOF, palec środkowy 2 DOF wyposażenie opcjonalne |
| Dodatkowe osie nadgarstka | Opcjonalnie 2 dodatkowe stopnie swobody jednego nadgarstka |
| Czujniki dotykowe dłoni | Opcjonalne matryce czujników dotykowych dla dłoni Dex3-1 |
| Napędy i zakresy ruchu | |
| Maksymalny moment stawu kolanowego | Do 120 N·m* |
| Maksymalne obciążenie jednego ramienia | Około 3 kg** |
| Zakres ruchu talii |
Z: ±155°
X: ±45°
Y: ±30°
|
| Zakres ruchu stawu kolanowego | 0–165° |
| Zakres ruchu stawu biodrowego |
Pitch: ±154°
Roll: od −30° do +170°
Yaw: ±158°
|
| Zakres ruchu nadgarstka |
Pitch: ±92,5°
Yaw: ±92,5°
|
| Enkodery przegubów | podwójne enkodery |
| Prowadzenie instalacji elektrycznej | Wewnętrzne prowadzenie przewodów przez przeguby |
| Układ chłodzenia | Lokalne chłodzenie powietrzem |
| Komputer i system programistyczny | |
| Podstawowa jednostka obliczeniowa | Wydajny, 8-rdzeniowy procesor |
| Dodatkowy moduł obliczeniowy AI | Dostępne różne konfiguracje, między innymi NVIDIA Jetson Orin NX opcja |
| Wydajność opcjonalnego modułu | Do 100 TOPS, zależnie od konfiguracji |
| Interfejsy sterowania | Interfejs sterowania wysokiego i niskiego poziomu, interfejs stanu robota oraz usługi ruchowe |
| Komunikacja programistyczna | DDS oraz dostępne interfejsy SDK |
| Usługi multimedialne | Interfejsy obsługi dźwięku i oświetlenia |
| RoboCup SDK | Interfejs rozpoznawania obrazu, lokalizacji przestrzennej oraz sterowania ruchem |
| Algorytm rozpoznawania | Obsługa YOLO11 do rozpoznawania obiektów i elementów boiska |
| Środowiska symulacyjne | Isaac Gym MuJoCo |
| Proces Sim2Real | Wsparcie treningu, testów Sim2Sim i wdrażania polityk na fizycznym robocie |
| Ekosystem ROS | Kompatybilność z ekosystemem ROS |
| Rozwój własnych aplikacji | Tak |
| Interakcja multimodalna | Wsparcie modeli UnifoLM, syntezy mowy TTS, rozpoznawania mowy ASR oraz algorytmów YOLO; dostępność zależy od konfiguracji i oprogramowania |
| Aplikacja mobilna | Konfiguracja wybranych funkcji robota oraz podgląd jego stanu |
| Aktualizacje OTA | Tak |
| Percepcja i komunikacja | |
| Kamera głębi | Intel RealSense D455 |
| System LiDAR | LiDAR 3D |
| Układ mikrofonów | Matryca czterech mikrofonów |
| Głośnik | Głośnik stereo o mocy 5 W |
| Łączność bezprzewodowa | Wi-Fi 6 Bluetooth 5.2 |
| Zasilanie i wyposażenie | |
| Rodzaj zasilania | 13-ogniwowy akumulator litowy |
| Pojemność akumulatora | 9000 mAh |
| Sposób montażu akumulatora | Szybkowymienny inteligentny akumulator |
| Orientacyjny czas pracy | Około 2 godzin*** |
| Ładowarka | 54 V / 5 A |
| Kontroler ręczny | Tak |
FAQ – Unitree G1-Comp
Najważniejsze informacje dotyczące robota piłkarskiego, programowania, autonomii, zawodów i doboru konfiguracji.
? Czym jest Unitree G1-Comp?
Unitree G1-Comp jest humanoidalnym robotem piłkarskim przygotowanym jako platforma do zawodów, badań nad autonomią, widzeniem maszynowym, lokomocją dwunożną, uczeniem ze wzmocnieniem i współpracą systemów wielorobotowych.
? Czym G1-Comp różni się od standardowego G1?
G1-Comp został ukierunkowany na robotyczną piłkę nożną i projekty konkursowe. Obejmuje między innymi RoboCup SDK, kamerę głębi Intel RealSense D455, dwustopniową głowę, moduł Orin NX o wydajności do 100 TOPS oraz interfejsy percepcji, lokalizacji i sterowania ruchem. Standardowy Unitree G1 jest bardziej uniwersalną platformą humanoidalną.
? Czy G1-Comp jest gotowym autonomicznym piłkarzem?
Nie. Robot dostarcza platformę sprzętową, sensory, jednostkę obliczeniową i interfejsy programistyczne. Pełna autonomia, strategia gry, reakcja na przeciwników, współpraca drużynowa i zachowania konkursowe wymagają przygotowania własnego oprogramowania oraz testów.
? Czy robot może uczestniczyć w zawodach RoboCup?
Wysokość i masa G1-Comp mieszczą się w ogólnych limitach Large Robot Division Humanoid Soccer League. Nie oznacza to jednak automatycznego dopuszczenia do zawodów. Cała konfiguracja, sensory, oprogramowanie, sposób sterowania i dokumentacja zespołu muszą być zgodne z aktualnym regulaminem oraz procedurą kwalifikacyjną.
? Jak G1-Comp rozpoznaje piłkę i elementy boiska?
Robot może korzystać z kamery głębi, LiDAR-u 3D oraz algorytmu YOLO11. RoboCup SDK udostępnia interfejs rozpoznawania obrazu i informacje, które mogą zostać wykorzystane przez system lokalizacji oraz moduł podejmowania decyzji.
? W jaki sposób można programować G1-Comp?
Platforma udostępnia interfejsy sterowania wysokiego i niskiego poziomu, komunikację DDS, interfejsy stanu oraz RoboCup SDK. Aplikacje mogą być rozwijane między innymi w Pythonie i C++. Przydatnym uzupełnieniem jest materiał o programowaniu robotów w Pythonie .
? Czy G1-Comp współpracuje z ROS 2?
G1-Comp jest wskazywany jako platforma kompatybilna z ekosystemem ROS. Rzeczywisty zakres integracji zależy od dostępnych pakietów, wersji oprogramowania, komunikatów DDS i konfiguracji robota. Więcej informacji znajduje się w poradniku ROS 2 w robotyce .
? Czy ruch robota można trenować w symulatorze?
Tak. Środowisko Unitree RL Gym obsługuje model G1 i proces obejmujący trening, odtwarzanie polityki, test Sim2Sim oraz wdrożenie Sim2Real. W projekcie mogą być wykorzystywane między innymi Isaac Gym i MuJoCo. Zachowania piłkarskie wymagają jednak przygotowania własnego zadania oraz funkcji nagrody.
? Ile stopni swobody ma Unitree G1-Comp?
Robot może mieć od 25 do 45 stopni swobody, zależnie od konfiguracji. Każda noga posiada 6 DOF, każde ramię 5 DOF, głowa 2 DOF, a talia 1 DOF z możliwością zastosowania dwóch dodatkowych osi. Opcjonalnie dostępne są również nadgarstki i trójpalczaste dłonie Dex3-1.
? Jak długo G1-Comp może pracować na akumulatorze?
Orientacyjny czas pracy wynosi około dwóch godzin. Robot wykorzystuje szybkowymienny akumulator o pojemności 9000 mAh. Rzeczywisty czas zależy od intensywności ruchu, obciążenia napędów, zastosowanego modułu obliczeniowego i konfiguracji.
? Dla kogo przeznaczony jest robot G1-Comp?
G1-Comp jest przeznaczony przede wszystkim dla zespołów RoboCup, uczelni technicznych, laboratoriów robotyki, grup badawczych, działów R&D oraz zespołów rozwijających algorytmy autonomii, lokomocji, sztucznej inteligencji i systemów wielorobotowych.
? Ile kosztuje Unitree G1-Comp?
Cena jest ustalana indywidualnie i zależy od liczby stopni swobody, modułu obliczeniowego, dłoni, dodatkowych osi, zakresu wyposażenia, szkolenia oraz wsparcia wdrożeniowego. Przed przygotowaniem wyceny warto określić planowane zastosowanie i wymagania zespołu.