Unitree DEX2-5 – pięciopalczasta dłoń robotyczna do G1 i R1
Pięciopalczasta dłoń robotyczna Unitree
Unitree DEX2/5 – lekka dłoń cięgnowa do robotów G1 i R1
Unitree DEX2/5 jest pięciopalczastą dłonią robotyczną wykorzystującą przekładnię oraz mechanizm cięgnowy. Konstrukcja obejmuje 10 ruchomych przegubów, natomiast ruch dłoni jest realizowany przez dwa niezależne napędy: jeden obsługuje kciuk, a drugi wspólny ruch pozostałych czterech palców.
Architektura ruchu dłoni
Trwałość mechanizmu
Ponad 100 000 cykli w testach zmęczeniowych
Cała dłoń Unitree DEX2/5 przeszła ponad 100 000 cykli zmęczeniowych. Testy obejmowały wielokrotne wykonywanie ruchu dłoni i zostały przeprowadzone w celu oceny stabilności mechanizmu podczas długotrwałej, powtarzalnej pracy.
Mechanizm przekładniowo-cięgnowy oraz kompaktowa konstrukcja zostały przygotowane z myślą o zachowaniu powtarzalnego działania podczas kolejnych cykli otwierania i zaciskania palców.
Wynik testu zmęczeniowego nie określa gwarantowanej liczby cykli w każdym zastosowaniu. Rzeczywista trwałość zależy między innymi od obciążenia, sposobu chwytania, intensywności ruchu i warunków pracy.
Kinematyka i sterowanie
Co oznacza 10 przegubów i 2 aktywne stopnie swobody?
W dłoni Unitree DEX2/5 należy rozróżnić liczbę ruchomych przegubów od liczby niezależnych napędów. Każdy z pięciu palców ma dwa ruchome przeguby, dlatego model kinematyczny obejmuje łącznie 10 przegubów. Sterowanie jest jednak realizowane przez tylko dwa aktywne kanały.
Warstwa kinematyczna
Pięć palców i dziesięć przegubów
Dwa przeguby w każdym palcu pozwalają odwzorować zginanie segmentów pięciopalczastej dłoni.
Warstwa napędowa
Dwie niezależne grupy sterowania
Położenia wszystkich palców nie są zadawane osobno. Napędy sterują kciukiem oraz wspólnym ruchem pozostałych czterech palców.
Mechanizm cięgnowy łączy ruch segmentów palców z dwoma napędami. Taka architektura ogranicza liczbę elementów wykonawczych, masę i złożoność sterowania, ale nie umożliwia niezależnego ustawiania każdego palca.
Poszukujesz rozwiązania do swojego robota skontaktuj się z nami
DEX1-1 to uniwersalny precyzyjny chwytak /manipulator do robotów Unitree.
Zapraszamy do kontaktu
Wypełnij formularz kontaktowy w celu otrzymania oferty.
Przeniesienie napędu
Jak działa mechanizm cięgnowy DEX2/5?
W dłoni Unitree DEX2/5 ruch z napędów jest przekazywany do palców przez przekładnię oraz system cięgien. Mechanizm łączy dwa aktywne napędy z dziesięcioma ruchomymi przegubami pięciopalczastej dłoni.
Ruch kciuka jest sterowany niezależnie od pozostałych palców dłoni.
Palec wskazujący, środkowy, serdeczny i mały tworzą jedną grupę sterowania.
Elementy komunikacyjne i zasilające nie przebiegają na zewnątrz ruchomych palców.
Kompletny mechanizm został zamknięty w dłoni o wymiarach 151 × 70 × 63 mm.
Pojedyncza dłoń DEX2/5 waży 365 g, ograniczając dodatkowe obciążenie nadgarstka robota.
Schemat przedstawia zasadę działania mechanizmu. Cztery palce tworzą wspólną grupę napędową, dlatego ich pozycji nie można zadawać niezależnie tak jak w dłoniach wyposażonych w osobny napęd każdego aktywnego przegubu.
Kinematyka dłoni
Zakresy ruchu przegubów DEX2/5
Kciuk oraz cztery połączone palce wykorzystują po dwa ruchome przeguby. Poszczególne zakresy zostały dopasowane do zginania segmentów dłoni i wykonywania ruchu zamykającego wokół chwytanego przedmiotu.
Oddzielna grupa sterowania
Zakres ruchu kciuka
Kciuk jest obsługiwany przez własny aktywny napęd, niezależny od wspólnego ruchu pozostałych palców.
Wspólna grupa sterowania
Zakres ruchu czterech palców
Palec wskazujący, środkowy, serdeczny i mały mają takie same zakresy przegubów i są połączone wspólnym napędem.
Zakres ruchu nie oznacza niezależnego sterowania. Cztery palce mają własne ruchome przeguby, ale ich położenie jest kształtowane przez wspólny mechanizm napędowy i nie może być zadawane osobno dla każdego palca.
Parametry chwytu
Chwyt DEX2/5 – małe obiekty, szybkie zamknięcie i kontrolowana siła
Konstrukcja dłoni umożliwia chwytanie elementów o minimalnej średnicy 8 mm. Pełne zaciśnięcie może zostać wykonane w czasie od 0,5 sekundy, a dwa zespoły napędowe odpowiadają za ruch kciuka oraz pozostałych czterech palców.
Minimalna średnica chwytu
Dłoń może obejmować niewielkie elementy o średnicy rozpoczynającej się od 8 mm. Parametr nie określa maksymalnego rozmiaru chwytanego przedmiotu.
Najkrótszy czas zaciśnięcia
Wartość 0,5 sekundy odnosi się do minimalnego czasu pełnego zaciśnięcia dłoni. Ruch może być realizowany wolniej, zależnie od zadanej trajektorii i wykonywanego zadania.
Siła przeciwstawnych grup palców
Kciuk osiąga siłę końcówki 15 N. Wskazujący, środkowy, serdeczny i mały palec generują łącznie kolejne 15 N, tworząc przeciwstawną stronę chwytu.
Jak prawidłowo interpretować wartość siły?
Wartości 15 N dla kciuka oraz 15 N łącznie dla czterech pozostałych palców opisują dwie przeciwstawne strony chwytu. Nie należy ich upraszczać do deklaracji „30 N siły chwytu”. Rzeczywiste utrzymanie przedmiotu zależy również od jego kształtu, materiału, powierzchni styku i orientacji dłoni.
Obciążenie w kontrolowanym chwycie
Do 1,5 kg w określonych warunkach chwytu
Dłoń DEX2/5 może utrzymywać obciążenie do 1,5 kg, jednak wartość ta została określona dla twardego, okrągłego przedmiotu o średnicy 5 cm, w temperaturze pokojowej i przy dwóch wskazanych orientacjach dłoni.
Maksymalne obciążenie w opisanej konfiguracji
Parametr dotyczy utrzymywania twardego, okrągłego elementu o średnicy 5 cm. Nie stanowi ogólnej wartości udźwigu dla wszystkich przedmiotów i sposobów chwytania.
Dlaczego warunki chwytu są tak ważne?
Rzeczywista zdolność utrzymania przedmiotu zależy między innymi od jego geometrii, sztywności, powierzchni, współczynnika tarcia i orientacji dłoni. Dlatego 1,5 kg nie należy przedstawiać jako uniwersalnego udźwigu DEX2/5. Dla konkretnego zastosowania powinien zostać przeprowadzony test z docelowym przedmiotem i zaplanowanym sposobem manipulacji.
Przy projektowaniu stanowiska należy uwzględnić również zasięg i dopuszczalne obciążenia ramion robota Unitree G1 lub Unitree R1 .
Integracja i wymiana danych
Komunikacja i sterowanie dłonią DEX2/5
DEX2/5 komunikuje się z kontrolerem robota za pośrednictwem magistrali RS-485. Wymiana danych może być realizowana z częstotliwością 1000 Hz, umożliwiając przesyłanie poleceń ruchu oraz bieżących informacji o pracy napędów i zasilaniu dłoni.
Parametry sterujące
Dane wysyłane do układu dłoniDane zwrotne
Informacje odczytywane podczas pracyRS-485 nie jest językiem programowania
RS-485 określa warstwę elektryczną komunikacji pomiędzy kontrolerem a dłonią. Sam interfejs nie definiuje formatu poleceń, mapy danych ani logiki aplikacji. Podczas samodzielnej integracji muszą zostać uwzględnione właściwe ramki komunikacyjne, adresowanie, okablowanie, zasilanie oraz ograniczenia ruchu DEX2/5.
Więcej informacji o warstwach oprogramowania można znaleźć w materiałach Akademii Robotyki: programowanie robotów w Pythonie oraz ROS 2 w robotyce . Materiały objaśniają architekturę systemów robotycznych, ale nie oznaczają dostępności gotowego sterownika ROS 2 przeznaczonego specjalnie dla DEX2/5.
Konstrukcja i ochrona
Ukryte przewody i konstrukcja poddana testom upadku
Przewody dłoni DEX2/5 zostały poprowadzone wewnątrz konstrukcji. Takie rozwiązanie ogranicza liczbę odsłoniętych elementów instalacji, ułatwia integrację z ramieniem robota i zmniejsza ryzyko przypadkowego zahaczenia przewodu podczas wykonywania ruchu.
Ukryte prowadzenie przewodów
Instalacja została poprowadzona wewnątrz korpusu i elementów dłoni.
Testów upadku
Konstrukcja została poddana ponad 100 próbom sprawdzającym jej zachowanie podczas upadku.
Zwarta konstrukcja
Niewielkie wymiary ułatwiają montaż dłoni na kompatybilnym ramieniu robota.
Zakres temperatury pracy
Zakres odnosi się do temperatury roboczej układu dłoni DEX2/5.
Testy upadku a odporność w rzeczywistym zastosowaniu
Liczba ponad 100 przeprowadzonych testów nie oznacza gwarancji odporności na każdy upadek ani określonej żywotności urządzenia. W dostępnej specyfikacji nie wskazano wysokości, rodzaju podłoża ani kompletnej metodyki tych prób. Podczas użytkowania dłoń powinna być chroniona przed niekontrolowanymi uderzeniami i przeciążeniami.
Zobacz także testy zmęczeniowe DEX2/5
Kompatybilność i wdrożenie
Integracja DEX2/5 z robotami Unitree G1 i R1
Dłoń DEX2/5 może współpracować z humanoidalnymi platformami Unitree G1 oraz Unitree R1. Prawidłowe wdrożenie wymaga połączenia mechanicznego, doprowadzenia odpowiedniego zasilania, uruchomienia komunikacji RS-485 oraz skonfigurowania ruchu dłoni w układzie sterowania całego robota.
Co należy uwzględnić podczas integracji?
Uruchomienie dłoni obejmuje zarówno elementy mechaniczne i elektryczne, jak również konfigurację modelu kinematycznego oraz oprogramowania sterującego.
Modele dłoni do symulacji i konfiguracji robota
Dostępne modele URDF obejmują prawą i lewą dłoń oraz konfiguracje przygotowane do współpracy z nadgarstkiem G1 5010. Pliki mogą zostać wykorzystane podczas budowania modelu kinematycznego i wizualizacji robota. Obecność modelu URDF nie oznacza jednak dostępności kompletnego sterownika ROS 2 ani automatycznego uruchomienia dłoni po podłączeniu.
Przy przygotowaniu własnej integracji pomocne będą materiały Akademii Robotyki dotyczące kinematyki prostej i odwrotnej oraz architektury ROS 2 .
Zadania manipulacyjne
Zastosowania pięciopalczastej dłoni DEX2/5
Antropomorficzny układ pięciu palców pozwala obejmować przedmioty w sposób zbliżony do ludzkiej dłoni. Jednocześnie zastosowanie dwóch aktywnych napędów sprawia, że DEX2/5 jest przeznaczona przede wszystkim do powtarzalnych chwytów obejmujących, a nie do niezależnego pozycjonowania każdego palca.
Typowy cykl manipulacji przedmiotem
Ruch może zostać zsynchronizowany z ramieniem robota, tworząc kompletną sekwencję pobrania, przeniesienia i odłożenia obiektu.
Badania nad chwytaniem
DEX2/5 może być wykorzystywana do opracowywania i porównywania strategii zamykania dłoni, planowania trajektorii oraz synchronizacji chwytu z ruchem ramienia.
badania i rozwójPobieranie i odkładanie obiektów
Powtarzalne sekwencje mogą obejmować pobranie, przeniesienie i odłożenie przedmiotów o wcześniej zweryfikowanej geometrii, masie oraz powierzchni.
pick and placeUczenie sekwencji manipulacyjnych
Dłoń może stanowić element stanowiska do rozwijania algorytmów sterowania, powtarzania zademonstrowanych ruchów oraz badań nad embodied AI.
sterowanie i embodied AIEdukacja i stanowiska demonstracyjne
Widoczna praca mechanizmu pięciopalczastego pozwala prezentować zasady kinematyki, sterowania napędami oraz integracji efektora końcowego z robotem humanoidalnym.
laboratoria i edukacjaDEX2/5 sprawdzi się szczególnie w zadaniach obejmujących:
- powtarzalne chwytanie przedmiotów o znanej geometrii,
- obejmowanie obiektu całą dłonią,
- synchronizację chwytu z ruchem ramienia robota,
- badania nad prostymi strategiami manipulacji.
Dodatkowej weryfikacji wymagają zadania obejmujące:
- niezależne pozycjonowanie każdego palca,
- rozpoznawanie kontaktu za pomocą czujników dotykowych,
- manipulowanie bardzo delikatnymi przedmiotami,
- obciążenia wykraczające poza opisane warunki chwytu.
Dobór dłoni do rodzaju zadania
Jeśli projekt wymaga prostego chwytu równoległego i większej regulowanej siły, warto rozważyć chwytak Unitree DEX1-1 . W zadaniach wymagających większej liczby aktywnych osi oraz informacji dotykowej właściwszym rozwiązaniem może być trójpalczasta dłoń Unitree DEX3-1 .
Podstawy przygotowania logiki zadania zostały opisane również w materiale Akademii Robotyki: programowanie robotów w Pythonie .
Dobór efektora końcowego
DEX1-1, DEX2/5 czy DEX3-1 – który efektor wybrać?
Konstrukcje z serii DEX zostały przeznaczone do różnych rodzajów manipulacji. DEX1-1 zapewnia równoległy chwyt dwuszczękowy, DEX2/5 odwzorowuje formę pięciopalczastej dłoni przy użyciu dwóch napędów, natomiast DEX3-1 oferuje większą liczbę aktywnych osi i czujniki dotykowe.
DEX1-1
Dwuszczękowy chwytak do szybkiego i precyzyjnego chwytania przedmiotów o przewidywalnej geometrii.
Poznaj DEX1-1DEX2/5
Lekka, pięciopalczasta dłoń do powtarzalnych chwytów obejmujących i integracji z robotami G1 oraz R1.
Zapytaj o DEX2/5DEX3-1
Trójpalczasta dłoń z siedmioma aktywnymi stopniami swobody i rozbudowanym odczytem dotykowym.
Poznaj DEX3-1| Cecha | DEX1-1 | DEX2/5 | DEX3-1 |
|---|---|---|---|
| Rodzaj konstrukcji | Chwytak równoległy | Dłoń pięciopalczasta | Dłoń trójpalczasta |
| Elementy chwytające | Dwie szczęki | Pięć palców | Trzy palce |
| Aktywne napędy / osie | Jeden napęd | Dwa aktywne napędy | Siedem aktywnych stopni swobody |
| Ruch elementów | Równoległy ruch szczęk | Oddzielny napęd kciuka i wspólny napęd czterech palców | Rozbudowane sterowanie osiami trzech palców |
| Czujniki dotykowe | Nie wskazano w specyfikacji | Nie wskazano w specyfikacji | 33 punkty pomiaru dotykowego na dłoń |
| Najważniejszy parametr | Siła chwytu 5–120 N i skok 90 mm | Masa 365 g i antropomorficzny chwyt pięciopalczasty | Siedem osi i informacja dotykowa |
| Charakter zadania | Precyzyjny chwyt równoległy | Powtarzalny chwyt obejmujący | Złożona manipulacja i badania kontaktu |
| Potwierdzone roboty | G1, H2 i R1 | G1 i R1 | G1 |
Przesuń tabelę w bok, aby zobaczyć wszystkie modele.
Najważniejsza różnica konstrukcyjna
Liczba palców nie jest równoznaczna z liczbą niezależnie sterowanych osi. DEX2/5 ma pięć palców i dziesięć ruchomych przegubów, ale tylko dwa aktywne napędy. Z kolei DEX3-1 ma trzy palce, lecz oferuje siedem aktywnych stopni swobody i odczyt dotykowy. Dobór powinien więc wynikać z rodzaju wykonywanego chwytu, a nie wyłącznie z wyglądu dłoni.
Specyfikacja produktu
Dane techniczne Unitree DEX2/5
Zestawienie obejmuje parametry mechaniczne, elektryczne i komunikacyjne oraz warunki, w których zostały określone wybrane wartości obciążenia i trwałości dłoni.
| Parametr | Wartość | Objaśnienie |
|---|---|---|
| Budowa i wymiary | ||
| Rodzaj urządzenia | Pięciopalczasta dłoń robotyczna | Antropomorficzna konstrukcja przeznaczona do chwytania przedmiotów. |
| Mechanizm przeniesienia napędu | Przekładniowo-cięgnowy | Ruch jest przenoszony za pomocą kół zębatych i cięgien. |
| Wymiary | 151 × 70 × 63 mm | Wymiary dłoni w pozycji wyprostowanej. |
| Masa | 365 g | Masa pojedynczej dłoni. |
| Prowadzenie przewodów | Wewnętrzne | Przewody zostały ukryte wewnątrz konstrukcji dłoni. |
| Przeguby i zakresy ruchu | ||
| Liczba ruchomych przegubów | 10 | Łączna liczba ruchomych osi kinematycznych dłoni. |
| Liczba aktywnych napędów | 2 | Jeden napęd obsługuje kciuk, drugi wspólnie cztery pozostałe palce. |
| Kciuk – przegub 0 | 0–42° | Zakres ruchu pierwszego przegubu kciuka. |
| Kciuk – przegub 1 | 0–105° | Zakres ruchu drugiego przegubu kciuka. |
| Pozostałe palce – przegub 0 | 0–88° | Zakres pierwszego przegubu każdego z czterech palców. |
| Pozostałe palce – przegub 1 | 0–105° | Zakres drugiego przegubu każdego z czterech palców. |
| Chwyt i dynamika ruchu | ||
| Siła końcówki kciuka | 15 N | Siła generowana po stronie kciuka. |
| Siła czterech pozostałych palców | Łącznie 15 N | Wspólna wartość dla palca wskazującego, środkowego, serdecznego i małego. |
| Minimalna średnica chwytu | 8 mm | Najmniejsza wskazana średnica obejmowanego przedmiotu. |
| Najkrótszy czas pełnego zaciśnięcia | 0,5 s | Minimalny czas przejścia do pełnego zamknięcia dłoni. |
| Obciążenie w kontrolowanym chwycie | Do 1,5 kg | Twardy, okrągły przedmiot o średnicy 5 cm, temperatura pokojowa, wnętrze dłoni skierowane w dół lub w lewo. |
| Zasilanie i komunikacja | ||
| Napięcie robocze | 24–60 V DC | Zakres napięcia zasilającego dłoń. |
| Prąd statyczny | 0,1 A przy 58 V | Pobór prądu w stanie statycznym dla wskazanego napięcia. |
| Prąd maksymalny | 1,5 A przy 58 V | Maksymalna wskazana wartość prądu dla napięcia 58 V. |
| Interfejs komunikacyjny | RS-485 | Przewodowa warstwa elektryczna komunikacji z kontrolerem. |
| Częstotliwość komunikacji | 1000 Hz | Częstotliwość wymiany danych sterujących i zwrotnych. |
| Parametry sterujące | Pozycja, prędkość, moment, sztywność, tłumienie | Wartości dostępne do definiowania zachowania napędów. |
| Dane zwrotne | Tryb, pozycja, prędkość, moment, temperatura, napięcie i prąd | Informacje możliwe do odczytywania podczas pracy dłoni. |
| Warunki pracy i testy | ||
| Temperatura pracy | Od –20 do 60°C | Zakres temperatury roboczej układu dłoni. |
| Testy zmęczeniowe | Ponad 100 000 cykli | Liczba cykli wykonanych podczas prób zmęczeniowych. |
| Testy upadku | Ponad 100 prób | Liczba przeprowadzonych prób upadku; nie określa gwarantowanej żywotności. |
| Integracja | ||
| Kompatybilne platformy | Unitree G1 i Unitree R1 | Roboty wskazane do współpracy z dłonią DEX2/5. |
| Modele URDF | Prawa i lewa dłoń | Dostępne są również modele połączone z nadgarstkiem G1 5010. |
| Czujniki dotykowe | Nie wskazano | W dostępnej specyfikacji DEX2/5 nie wymieniono czujników dotykowych. |
| Gotowy sterownik ROS 2 | Niepotwierdzony | Obecność modelu URDF nie jest równoznaczna z gotowym sterownikiem sprzętowym. |
Przesuń tabelę w bok, aby zobaczyć wszystkie informacje.
Ruch dłoni jest realizowany przez dwa aktywne napędy połączone mechanicznie z dziesięcioma przegubami.
Wynik dotyczy określonego przedmiotu, orientacji dłoni i temperatury, dlatego nie jest uniwersalnym udźwigiem.
Próby zmęczeniowe i testy upadku opisują zakres przeprowadzonych badań, a nie czas bezawaryjnej pracy.
Pytania i odpowiedzi
Najczęściej zadawane pytania o Unitree DEX2/5
Odpowiedzi wyjaśniają sposób działania dłoni, jej kompatybilność, sterowanie oraz prawidłową interpretację parametrów technicznych.
Czy DEX2/5 oznacza dwa różne modele dłoni?
Nie. Unitree DEX2/5 jest jednym modelem pięciopalczastej dłoni robotycznej. Jej konstrukcja wykorzystuje dwa aktywne napędy: oddzielny dla kciuka oraz wspólny dla palca wskazującego, środkowego, serdecznego i małego.
Ile stopni swobody ma dłoń DEX2/5?
DEX2/5 ma dziesięć ruchomych przegubów i dwa aktywnie sterowane stopnie swobody. Przeguby palców są połączone mechanicznie za pomocą układu przekładniowo-cięgnowego, dlatego nie mogą być pozycjonowane niezależnie.
Z jakimi robotami współpracuje DEX2/5?
Potwierdzona kompatybilność obejmuje roboty Unitree G1 oraz Unitree R1 . Przed montażem należy zweryfikować konfigurację nadgarstka, sposób mocowania, zasilanie oraz komunikację robota.
Jak DEX2/5 komunikuje się z robotem?
Komunikacja jest realizowana przez przewodowy interfejs RS-485, z częstotliwością wymiany danych wynoszącą 1000 Hz. Magistrala służy do przesyłania poleceń oraz odbierania informacji o stanie napędów i zasilania.
Jak programuje się dłoń DEX2/5?
Sterowanie może obejmować polecenia pozycji, prędkości, momentu obrotowego, współczynnika sztywności i tłumienia. Logika chwytu jest przygotowywana po stronie kontrolera robota, a polecenia są następnie przesyłane do dłoni za pośrednictwem RS-485.
RS-485 jest interfejsem elektrycznym, a nie językiem programowania. Samodzielna integracja wymaga zastosowania właściwego formatu ramek komunikacyjnych i konfiguracji urządzenia.
Czy dla DEX2/5 jest dostępny gotowy sterownik ROS 2?
Dostępne są modele URDF prawej i lewej dłoni oraz konfiguracje połączone z nadgarstkiem G1 5010. Nie potwierdzono jednak kompletnego, gotowego sterownika ROS 2 przeznaczonego specjalnie dla DEX2/5. Model URDF opisuje geometrię i kinematykę, ale sam nie steruje urządzeniem.
Czy DEX2/5 ma czujniki dotykowe?
W dostępnej specyfikacji DEX2/5 nie wskazano czujników dotykowych. Nie należy więc przypisywać tej dłoni pomiaru nacisku na powierzchni palców. Jeśli projekt wymaga informacji dotykowej, warto przeanalizować dłoń Unitree DEX3-1 .
Jaka jest siła chwytu DEX2/5?
Siła końcówki kciuka wynosi 15 N, natomiast cztery pozostałe palce generują łącznie kolejne 15 N. Są to dwie przeciwstawne strony chwytu, dlatego wartości nie powinny być upraszczane do określenia „30 N siły chwytu”.
Czy dłoń DEX2/5 ma udźwig 1,5 kg?
Wartość do 1,5 kg dotyczy twardego, okrągłego przedmiotu o średnicy 5 cm, utrzymywanego w temperaturze pokojowej z wnętrzem dłoni skierowanym w dół lub w lewo. Nie jest to uniwersalny udźwig dla wszystkich przedmiotów, orientacji i powierzchni.
Jak małe przedmioty może chwytać DEX2/5?
Minimalna wskazana średnica chwytu wynosi 8 mm. Parametr ten nie określa maksymalnych wymiarów przedmiotu. Możliwość wykonania chwytu powinna być sprawdzana z uwzględnieniem geometrii, masy oraz powierzchni konkretnego elementu.
Czy DEX2/5 nadaje się do delikatnych przedmiotów?
Możliwość manipulowania delikatnym przedmiotem wymaga testu z docelowym obiektem oraz właściwego doboru parametrów ruchu. Ze względu na brak potwierdzonych czujników dotykowych nie należy zakładać, że dłoń samodzielnie rozpozna nacisk wywierany na powierzchnię przedmiotu.
Co oznacza ponad 100 000 cykli i ponad 100 testów upadku?
Są to liczby prób wykonanych podczas testów zmęczeniowych i testów upadku. Nie stanowią gwarancji określonej żywotności ani odporności na każdy rodzaj uderzenia. Na trwałość w rzeczywistej pracy wpływają obciążenia, sposób sterowania, częstotliwość cykli i warunki środowiskowe.
Jakie zasilanie jest wymagane dla DEX2/5?
Zakres napięcia roboczego wynosi 24–60 V DC. Przy napięciu 58 V prąd statyczny wynosi 0,1 A, a maksymalna wskazana wartość prądu wynosi 1,5 A. Układ zasilania powinien zostać dobrany z odpowiednim zapasem oraz zabezpieczeniem.
Dobór i integracja
Sprawdź, czy DEX2/5 pasuje do Twojego projektu
Opisz wykorzystywanego robota, rodzaj chwytanych przedmiotów oraz planowaną sekwencję ruchu. Na tej podstawie może zostać ocenione, czy pięciopalczasta dłoń DEX2/5 będzie właściwym rozwiązaniem dla danego stanowiska.
- dobór efektora końcowego
- weryfikacja kompatybilności
- omówienie sposobu integracji