Unitree H2 – pełnowymiarowy robot humanoidalny
Czym jest robot humanoidalny Unitree H2?
Pełnowymiarowa platforma humanoidalna przeznaczona do badań, rozwoju zaawansowanych algorytmów oraz prezentowania możliwości współczesnej robotyki.
Robot zbudowany w skali człowieka
Unitree H2 jest dwunożnym robotem humanoidalnym o wysokości około 182 cm. Konstrukcja zbliżona proporcjami do dorosłego człowieka pozwala rozwijać systemy lokomocji, utrzymywania równowagi, manipulacji oraz koordynacji ruchów całego ciała.
Robot został wyposażony w 31 stopni swobody obejmujących nogi, ramiona, talię i głowę. Dzięki temu ruch może być realizowany jako skoordynowana sekwencja wielu przegubów, a nie jako zbiór niezależnych poleceń dla poszczególnych części konstrukcji.
H2 stanowi rozwinięcie technologii wykorzystywanych we współczesnych robotach humanoidalnych . Platforma może być wykorzystywana podczas prac badawczo-rozwojowych, demonstracji technologicznych oraz projektów związanych ze sztuczną inteligencją i interakcją człowiek–robot.
Najważniejsze możliwości robota Unitree H2
Mechanika całego ciała, rozbudowany układ napędowy, system percepcji i zaplecze obliczeniowe tworzą platformę przeznaczoną do rozwoju zaawansowanych projektów humanoidalnych.
Koordynacja całego ciała
Ruch nóg, ramion, talii i głowy może być synchronizowany podczas chodu, zmiany pozycji oraz wykonywania wieloetapowych sekwencji ruchowych. Ważną rolę odgrywa przy tym kinematyka prosta i odwrotna .
Napędy o wysokim momencie
Maksymalny moment obrotowy przegubów wynosi do 120 N·m w ramionach oraz do 360 N·m w nogach. Zapewnia to podstawę do realizacji dynamicznych ruchów całej konstrukcji.
Widzenie stereoskopowe
Szerokokątna kamera dwuobiektywowa dostarcza obraz wykorzystywany przez system percepcji. W zależności od zastosowanego oprogramowania dane mogą wspierać analizę przestrzeni, obiektów i otoczenia robota.
Komunikacja głosowa
Zastosowanie matrycy mikrofonów i głośnika pozwala rozwijać rozwiązania związane z rozpoznawaniem mowy, komunikatami dźwiękowymi oraz interakcją pomiędzy człowiekiem a robotem.
Wymienny akumulator
Akumulator o pojemności 15 Ah i 0,972 kWh został wyposażony w mechanizm szybkiego demontażu. Deklarowany przez producenta czas pracy wynosi około 3 godzin.
Rozwój własnych projektów
Wariant H2 EDU jest przeznaczony do wtórnego rozwoju oprogramowania. Może zostać rozszerzony między innymi o dodatkową jednostkę obliczeniową oraz wybrane modele dłoni robotycznych.
Możliwości praktyczne zależą od konfiguracji. Zakres autonomii, manipulacji i rozpoznawania otoczenia jest uzależniony od wersji robota, zamontowanego wyposażenia oraz przygotowanego oprogramowania.
31 stopni swobody robota Unitree H2
Rozbudowany układ przegubów pozwala sterować pozycją nóg, ramion, talii i głowy, a następnie łączyć ich ruchy w jedną skoordynowaną sekwencję całego ciała.
Łączna liczba niezależnie sterowanych osi ruchu w konstrukcji robota H2.
Głowa
Dwie osie pozwalają zmieniać orientację głowy i kierunek obserwacji otoczenia przez system wizyjny robota.
Talia
Trzy osie umożliwiają pochylanie, prostowanie i obracanie tułowia, wspierając równowagę oraz zwiększając zasięg ruchu.
Ramiona
Każde ramię ma siedem stopni swobody, dzięki czemu może poruszać się w wielu płaszczyznach i przyjmować złożone pozycje podczas manipulacji.
Nogi
Każda noga wykorzystuje sześć osi ruchu potrzebnych do wykonywania kroków, zmiany kierunku oraz kontrolowania ustawienia stóp i środka ciężkości.
Napędy i udźwig robota humanoidalnego Unitree H2
Układ napędowy H2 został zaprojektowany tak, aby połączyć wysoki moment obrotowy, dynamiczną reakcję przegubów oraz możliwość wykonywania złożonych ruchów całego ciała.
Silniki PMSM o niskiej bezwładności
W przegubach zastosowano wysokoobrotowe silniki synchroniczne z magnesami trwałymi i wewnętrznym wirnikiem. Niska bezwładność układu napędowego wspiera szybką reakcję na polecenia sterujące oraz precyzyjną zmianę ruchu.
Łożyska krzyżowo-rolkowe
W konstrukcji wykorzystano przemysłowe łożyska krzyżowo-rolkowe, które są przystosowane do przenoszenia obciążeń działających w różnych kierunkach. Rozwiązanie wspiera sztywność i dokładność pracy przegubów.
Udźwig zależny od pozycji
Znamionowe obciążenie pojedynczego ramienia wynosi około 7 kg, natomiast wartość szczytowa może dochodzić do około 15 kg. Rzeczywista zdolność podnoszenia zależy między innymi od ułożenia ramienia, odległości ładunku od osi przegubu oraz dynamiki zadania.
Materiały i lokalne chłodzenie
Obudowa i elementy nośne są wykonywane z aluminium, stopu tytanu oraz wytrzymałych tworzyw konstrukcyjnych. Lokalnie stosowane chłodzenie powietrzem pomaga odprowadzać ciepło z wybranych obszarów robota.
Dobierz konfigurację Unitree H2 do swojego projektu
Opisz planowane zastosowanie robota oraz oczekiwane wyposażenie. Pomożemy dobrać odpowiedni wariant Unitree H2, moduł obliczeniowy, dłonie robotyczne i rozwiązania potrzebne do realizacji projektu.
Zapraszamy do kontaktu
Wypełnij formularz kontaktowy w celu otrzymania oferty.
Percepcja i interakcja robota Unitree H2
H2 został wyposażony w system wizyjny oraz komponenty audio, które mogą dostarczać dane potrzebne do obserwowania otoczenia, komunikowania się i realizowania projektów interakcji człowiek–robot.
Rejestracja danych
Obraz i dźwięk są pozyskiwane przez kamerę dwuobiektywową oraz matrycę mikrofonów.
Przetwarzanie
Oprogramowanie może analizować dane zgodnie z algorytmami przygotowanymi dla określonego zastosowania.
Reakcja robota
Wynik analizy może zostać wykorzystany do ruchu, komunikatu głosowego lub wykonania zaprogramowanej akcji.
Szerokokątna kamera dwuobiektywowa
System umieszczony w głowie robota rejestruje obraz z dwóch perspektyw. Taka konfiguracja może wspierać ocenę geometrii sceny i odległości, podobnie jak rozwiązania wykorzystywane w kamerach 3D .
Matryca mikrofonów
Zestaw mikrofonów pozwala pozyskiwać sygnał głosowy z otoczenia. W połączeniu z odpowiednim oprogramowaniem może być wykorzystywany do obsługi poleceń, dialogu i rozpoznawania mowy.
Głośnik o podwyższonej mocy
Wbudowany system audio może odtwarzać komunikaty, odpowiedzi głosowe oraz sygnały informacyjne. Ułatwia to budowanie scenariuszy interakcji z użytkownikiem.
Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2
Łączność bezprzewodowa może być wykorzystywana do komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi, przesyłania danych oraz obsługi wybranych funkcji robota.
System percepcji nie oznacza automatycznie pełnej autonomii. Rozpoznawanie obiektów, analiza głębi, dialog głosowy i podejmowanie decyzji wymagają właściwego oprogramowania, modeli AI oraz odpowiednio dobranej jednostki obliczeniowej.
Komputery pokładowe i moduły AI w Unitree H2
Konfiguracja obliczeniowa zależy od wybranego wariantu. Należy odróżnić komputer obsługujący funkcje platformy od jednostki przeznaczonej do własnego oprogramowania oraz dodatkowego modułu do uruchamiania modeli AI.
Unitree H2
Wariant przeznaczony przede wszystkim do korzystania z funkcji przygotowanych przez producenta.
Unitree H2 EDU
Wariant przygotowany do wtórnego rozwoju, integracji oprogramowania i rozbudowy sprzętowej.
Czy każdy Unitree H2 ma moc obliczeniową 2070?
Nie należy przyjmować tego parametru dla każdej konfiguracji. Oficjalna tabela H2 wskazuje wydajny moduł obliczeniowy jako opcję dla H2 EDU. Natomiast w osobnym modelu H2 Plus producent podaje układ Jetson T5000 o wydajności 2070 TFLOPS FP4. Dlatego dokładny model komputera powinien być każdorazowo potwierdzony w konfiguracji zamówienia.
Programowanie Unitree H2 EDU – SDK2, C++, Python i DDS
Wariant H2 EDU może zostać wykorzystany do rozwijania własnych aplikacji, odbierania danych robota oraz tworzenia algorytmów sterowania z wykorzystaniem środowiska Unitree SDK2.
Konfiguracja środowiska
Przygotowanie komputera, systemu Linux, połączenia sieciowego oraz wymaganych bibliotek.
Komunikacja DDS
Wymiana danych pomiędzy aplikacją, usługami robota i wybranymi komponentami systemu.
Algorytm i sterowanie
Odbieranie stanu robota oraz przygotowanie logiki odpowiadającej za ruch lub reakcję.
Testy i walidacja
Sprawdzenie aplikacji w kontrolowanych warunkach przed uruchomieniem bardziej złożonych zadań.
Unitree SDK2
SDK2 udostępnia biblioteki i przykłady przeznaczone do tworzenia aplikacji dla H2 w języku C++. Środowisko wykorzystuje CMake, kompilator GCC oraz system Linux.
Interfejs Unitree SDK2 Python
Interfejs Python zachowuje sposób komunikacji SDK2 i pozwala korzystać z mechanizmów publikowania, subskrybowania oraz komunikacji typu żądanie–odpowiedź. Więcej podstaw opisujemy w artykule programowanie robotów w Pythonie .
Wymiana danych przez DDS
DDS odpowiada za przesyłanie komunikatów pomiędzy komponentami systemu. Aplikacja może publikować dane, subskrybować wybrane tematy oraz korzystać z usług udostępnianych przez robota.
H2 i środowisko ROS 2
DDS jest również wykorzystywany jako warstwa komunikacji w systemie ROS 2 w robotyce . Nie oznacza to jednak, że każdy interfejs H2 jest automatycznie dostępny jako gotowy pakiet ROS 2. Zakres integracji należy dopasować do aktualnej wersji SDK i konfiguracji robota.
Sterowanie niskopoziomowe wymaga doświadczenia. Nieprawidłowe wartości momentu, pozycji lub prędkości mogą spowodować gwałtowny ruch robota. Pierwsze testy powinny być wykonywane przy ograniczonych parametrach, w zabezpieczonej przestrzeni i z możliwością natychmiastowego zatrzymania H2.
Modele URDF i USD oraz symulacja Unitree H2
Cyfrowy model H2 pozwala odwzorować budowę robota, zależności pomiędzy przegubami oraz podstawowe właściwości mechaniczne. Dzięki temu część prac może zostać wykonana w środowisku wirtualnym przed uruchomieniem programu na rzeczywistym robocie.
Opis konstrukcji i przegubów
Format URDF opisuje strukturę kinematyczną robota, połączenia pomiędzy jego elementami, osie ruchu, zakresy przegubów oraz geometrię wykorzystywaną podczas wizualizacji i symulacji.
Model do rozbudowanych środowisk 3D
Format USD może przechowywać rozbudowaną strukturę sceny, właściwości materiałów, hierarchię obiektów oraz dane potrzebne w nowoczesnych środowiskach symulacyjnych.
Model robota
Wczytanie geometrii, przegubów i parametrów konstrukcji H2.
Środowisko wirtualne
Przygotowanie podłoża, przeszkód oraz warunków wykonywania zadania.
Test algorytmu
Sprawdzenie ruchu, ograniczeń przegubów i reakcji na wybrane warunki.
Walidacja na H2
Stopniowe przeniesienie programu do rzeczywistej konfiguracji robota.
Analiza kinematyki
Model pozwala badać pozycje i zależności przegubów, obszar roboczy oraz kinematykę prostą i odwrotną bez konieczności ciągłego uruchamiania H2.
Wykrywanie kolizji
Wirtualny model może pomóc sprawdzić, czy planowany ruch nie powoduje kolizji pomiędzy częściami robota albo z elementami przygotowanej sceny.
Sim-to-real
Algorytm może zostać najpierw oceniony w symulatorze, a następnie stopniowo przeniesiony do robota z zachowaniem ograniczeń właściwych dla rzeczywistej konstrukcji.
Symulacja nie odwzorowuje idealnie rzeczywistości. Tarcie, luzy mechaniczne, elastyczność elementów, opóźnienia, sposób kontaktu stóp z podłożem oraz dokładność modeli napędów mogą powodować różnice pomiędzy zachowaniem wirtualnego i rzeczywistego robota.
Teleoperacja XR robota humanoidalnego Unitree H2
Teleoperacja pozwala odwzorowywać wybrane ruchy operatora na siedmiostopniowych ramionach H2. System może być również wykorzystywany do rejestrowania demonstracji potrzebnych podczas rozwijania algorytmów manipulacji.
Człowiek steruje ruchem ramion robota
Pozycja gogli, kontrolerów lub dłoni operatora jest przekształcana na docelowe ułożenie ramion H2. Algorytm musi przy tym uwzględniać różnice pomiędzy budową człowieka i robota oraz ograniczenia jego przegubów.
Sterowanie w czasie rzeczywistym
Ruch operatora może być na bieżąco przeliczany na pozycje ramion robota. Pozwala to wykonywać zadania, których przygotowanie jako klasycznej sekwencji byłoby bardziej czasochłonne.
Obserwacja z perspektywy H2
Obraz z systemu wizyjnego może być przesyłany do operatora, dzięki czemu zadanie jest obserwowane z perspektywy robota, również podczas pracy zdalnej.
Rejestrowanie demonstracji
Ruchy, obrazy i wybrane dane robota mogą być zapisywane jako demonstracje. Tak przygotowany zbiór może później wspierać rozwijanie polityk sterowania i uczenie przez demonstrację.
Teleoperacja nie jest pełną autonomią. Robot wykonuje ruch wynikający z działania operatora, a bezpieczeństwo zależy między innymi od opóźnień transmisji, ograniczeń przegubów, przygotowania przestrzeni oraz możliwości szybkiego zatrzymania wykonywanej sekwencji.
Dłonie robotyczne i manipulacja w Unitree H2 EDU
Siedmiostopniowe ramiona zapewniają szeroki zakres ruchu, natomiast rzeczywista zdolność chwytania zależy od zastosowanej dłoni robotycznej, chwytaka oraz przygotowanego oprogramowania.
Unitree H2
Zręczna dłoń nie stanowi standardowego wyposażenia podstawowego wariantu H2. Zakres zadań manipulacyjnych zależy więc od wybranej konfiguracji końcówki ramienia.
Dłoń zręczna poza konfiguracją standardowąUnitree H2 EDU
Wariant EDU może zostać wyposażony w opcjonalne dłonie robotyczne. Dostępne są różne modele, dlatego końcówka ramienia może zostać dobrana do rodzaju obiektów, wymaganej precyzji i sposobu sterowania.
Możliwość wyboru dłoni robotycznejRozpoznanie
Lokalizacja obiektu na podstawie danych systemu percepcji.
Planowanie
Wyznaczenie pozycji ramienia oraz sposobu zbliżenia dłoni.
Chwyt
Dopasowanie ustawienia palców lub szczęk do kształtu obiektu.
Manipulacja
Przeniesienie, ustawienie albo użycie obiektu w zadaniu.
Zasięg siedmiostopniowego ramienia
Siedem stopni swobody pozwala zmieniać pozycję i orientację końcówki roboczej w wielu płaszczyznach, również podczas sięgania do obiektów ustawionych pod różnymi kątami.
Dobór końcówki do zadania
Dłoń wielopalczasta może sprawdzić się przy zróżnicowanych kształtach, natomiast prostszy chwytak może być korzystny podczas powtarzalnego przenoszenia podobnych elementów.
Uczenie przez demonstrację
Ruch operatora może zostać zarejestrowany podczas teleoperacji, a następnie wykorzystany jako materiał do rozwijania algorytmów chwytania i manipulacji.
H2 Plus jest osobnym wariantem. Konfiguracja H2 Plus może obejmować pięciopalczaste dłonie dotykowe SharpaWave, jednak ich parametrów nie należy automatycznie przypisywać podstawowemu H2 ani każdej konfiguracji H2 EDU.
Zastosowania robota humanoidalnego Unitree H2
H2 może być wykorzystywany jako pełnowymiarowa platforma do rozwijania lokomocji, manipulacji, interakcji człowiek–robot oraz systemów sztucznej inteligencji działających w rzeczywistym otoczeniu.
Koncepcja
Określenie zadania, otoczenia i oczekiwanej funkcji robota.
Prototyp
Przygotowanie algorytmu, symulacji i pierwszych sekwencji ruchu.
Walidacja
Testowanie rozwiązania w kontrolowanych warunkach rzeczywistych.
Demonstracja
Prezentacja działania oraz ocena możliwości dalszego rozwoju.
Lokomocja humanoidalna
Badania nad chodem, utrzymywaniem równowagi, zmianą pozycji oraz koordynacją wszystkich elementów ciała podczas ruchu.
Ucieleśniona sztuczna inteligencja
Rozwijanie modeli łączących analizę obrazu, decyzje i ruch robota, aby reakcja mogła wynikać z aktualnego stanu otoczenia.
Teleoperacja i zbieranie danych
Zdalne sterowanie ramionami oraz rejestrowanie demonstracji potrzebnych podczas tworzenia modeli manipulacji i uczenia zachowania.
Manipulacja i chwytanie
Projekty obejmujące sięganie do obiektów, dobór chwytu, przenoszenie elementów oraz współpracę ramienia z opcjonalną dłonią robotyczną.
Interakcja człowiek–robot
Testowanie komunikacji głosowej, interpretacji poleceń, zachowania robota w obecności użytkownika oraz sposobów prezentowania jego aktualnego stanu.
Demonstracje technologiczne
Prezentacje możliwości robotyki humanoidalnej podczas wydarzeń branżowych, konferencji, pokazów badawczych i spotkań z partnerami technologicznymi.
Realizacja konkretnego zadania wymaga wdrożenia. Konieczne może być przygotowanie oprogramowania, modeli AI, końcówki roboczej, procedur bezpieczeństwa oraz dostosowanie przestrzeni. H2 należy więc traktować jako bazę do budowy rozwiązania, a nie urządzenie automatycznie wykonujące dowolną pracę po uruchomieniu.
Unitree H2, H2 EDU i H2 Plus – najważniejsze różnice
Wszystkie trzy warianty wykorzystują pełnowymiarową konstrukcję H2, jednak różnią się dostępem do rozwoju oprogramowania, wyposażeniem obliczeniowym, interfejsami oraz możliwościami manipulacji.
Unitree H2
Wariant przeznaczony głównie do korzystania z dostępnych funkcji ruchowych, demonstracji oraz prezentowania możliwości pełnowymiarowej robotyki humanoidalnej.
Komputer Intel Core i5Unitree H2 EDU
Konfiguracja przeznaczona do programowania, projektów badawczo-rozwojowych, integracji dodatkowego komputera AI oraz opcjonalnych dłoni robotycznych.
Intel Core i5 + Intel Core i7Unitree H2 Plus
Rozbudowana platforma łącząca rozwój oprogramowania, wydajne lokalne obliczenia AI, dodatkowe interfejsy oraz możliwość wykorzystania zaawansowanych dłoni dotykowych.
Jetson T5000 i 2070 TFLOPS FP4| Porównywana cecha | Unitree H2 | Unitree H2 EDU | Unitree H2 Plus |
|---|---|---|---|
| Wymiary i masa | 1820 × 456 × 218 mm około 70 kg |
1820 × 456 × 218 mm około 70 kg |
1820 × 456 × 218 mm około 70 kg |
| Stopnie swobody ciała | 31 DoF | 31 DoF | 31 DoF |
| Rozwój własnego oprogramowania | Poza zakresem wersji podstawowej | Dostępny | Dostępny |
| Komputery podstawowe | PC1: Intel Core i5 |
PC1: Intel Core i5 PC2: Intel Core i7 |
PC1: Intel Core i5 PC2: Intel Core i7 |
| Wydajny moduł AI | Poza konfiguracją podstawową |
Opcjonalny
Różne modele, w tym rozwiązania z rodziny Thor |
Jetson T5000
2070 TFLOPS FP4, 128 GB pamięci współdzielonej |
| Dłonie robotyczne | Brak dłoni zręcznej w standardzie |
Opcjonalne
Możliwość wyboru różnych modeli |
Opcjonalne
Pięciopalczaste dłonie dotykowe SharpaWave |
| Łączna liczba DoF z dłońmi | 31 DoF ciała | Zależna od wybranych dłoni | Do 75 DoF przy zastosowaniu dwóch dłoni SharpaWave |
| System wizyjny | Szerokokątna kamera dwuobiektywowa w głowie | Szerokokątna kamera dwuobiektywowa w głowie | Kamera stereoskopowa w głowie oraz opcjonalne kamery w nadgarstkach |
| Interfejsy rozbudowy | Podstawowe interfejsy platformy | Interfejsy zależne od wybranej konfiguracji rozwojowej | USB 2.0 i 3.0, USB z DisplayPort, GMSL, Gigabit Ethernet, RS485, CAN oraz wyjścia zasilania |
| Najlepsze zastosowanie | Demonstracje technologiczne i korzystanie z przygotowanych funkcji | Badania, programowanie, teleoperacja i rozwój własnych aplikacji | Zaawansowane projekty AI, zbieranie danych, manipulacja i pełny proces sim-to-real |
Bezpieczeństwo pracy z robotem Unitree H2
Pełnowymiarowa konstrukcja, duża masa i wysoki moment przegubów wymagają przygotowania przestrzeni, przeszkolenia operatora oraz zachowania kontroli nad każdym uruchamianym ruchem robota.
H2 jest urządzeniem o dużej energii ruchu
Nawet stosunkowo wolny ruch ramienia albo nogi może stworzyć zagrożenie uderzeniem, przygnieceniem lub utratą równowagi robota. Podczas testów należy zachować odpowiednią odległość i pozostawić wolną strefę ruchu.
Przed uruchomieniem
Pierwsze testy programu
Podczas pracy robota
Teleoperacja i praca zdalna
Możliwość zatrzymania robota musi być zapewniona przed rozpoczęciem testu. Operator powinien znać procedurę zatrzymania właściwą dla danej konfiguracji H2 oraz mieć dostęp do kontrolera, interfejsu lub urządzenia bezpieczeństwa używanego w przygotowanym stanowisku.
FAQ – robot humanoidalny Unitree H2
Najważniejsze informacje dotyczące konfiguracji, programowania, teleoperacji i możliwości zastosowania H2.
01 Czym jest robot humanoidalny Unitree H2?
Unitree H2 to pełnowymiarowy, dwunożny robot humanoidalny o wysokości około 182 cm, masie około 70 kg i 31 stopniach swobody. Platforma może być wykorzystywana do demonstracji technologicznych, badań nad ruchem, rozwoju AI oraz interakcji człowiek–robot.
02 Czym różni się Unitree H2 od H2 EDU?
Podstawowy H2 jest przeznaczony głównie do korzystania z dostępnych funkcji platformy. H2 EDU umożliwia rozwijanie własnego oprogramowania, zawiera dodatkowy komputer Intel Core i7 i może zostać rozszerzony o moduł AI oraz opcjonalne dłonie robotyczne.
03 Czy Unitree H2 można programować?
Do własnych projektów programistycznych przeznaczony jest przede wszystkim wariant H2 EDU. Środowisko SDK2 umożliwia tworzenie aplikacji w C++, natomiast interfejs SDK2 Python może być wykorzystywany podczas programowania robotów w Pythonie .
04 Czy Unitree H2 współpracuje z ROS 2?
SDK2 wykorzystuje komunikację DDS, która jest również stosowana w środowisku ROS 2 w robotyce . Nie każdy interfejs H2 musi jednak występować jako gotowy pakiet ROS 2, dlatego zakres integracji należy dopasować do aktualnej wersji SDK i konfiguracji robota.
05 Czy H2 może być sterowany za pomocą gogli XR?
Tak. Środowisko XR Teleoperate obsługuje siedmiostopniowe ramiona H2 oraz urządzenia takie jak Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise i Meta Quest 3. Teleoperacja wymaga odpowiedniej konfiguracji sprzętu, sieci i komputera rozwojowego.
06 Czy Unitree H2 ma dłonie robotyczne?
Zręczna dłoń nie stanowi standardowego wyposażenia podstawowej wersji H2. Wariant H2 EDU może zostać wyposażony w wybrany model dłoni robotycznej. Możliwości chwytania zależą od zastosowanej dłoni, jej liczby stopni swobody, czujników i oprogramowania.
07 Co oznacza parametr 2070 w konfiguracji H2?
W H2 EDU wydajny komputer AI jest wyposażeniem opcjonalnym, dlatego jego model należy określić w konfiguracji. Osobny wariant H2 Plus wykorzystuje Jetson T5000 o wydajności 2070 TFLOPS FP4. Parametru tego nie należy automatycznie przypisywać każdemu robotowi H2.
08 Jak długo może pracować Unitree H2?
Orientacyjny czas pracy wynosi około 3 godzin. Rzeczywisty wynik zależy od intensywności ruchu, obciążenia ramion, używanych komputerów, temperatury oraz sposobu wykorzystania robota.
09 Czy H2 jest gotowym autonomicznym pracownikiem?
Nie. H2 jest platformą technologiczną, która może zostać wykorzystana do budowy określonego rozwiązania. Realizacja zadania wymaga przygotowania oprogramowania, modeli AI, końcówki roboczej, procedur bezpieczeństwa oraz dostosowania otoczenia.
10 Czym H2 różni się od Unitree G1 i R1?
H2 jest pełnowymiarową platformą o wysokości około 182 cm i masie około 70 kg. Roboty Unitree G1 oraz Unitree R1 są bardziej kompaktowe. Wybór zależy od wymaganego zasięgu, przestrzeni, zakresu programowania, mobilności oraz planowanego zastosowania.
11 O czym należy pamiętać przed uruchomieniem H2?
Należy przygotować stabilne podłoże i wolną strefę ruchu, sprawdzić stan robota oraz zapewnić możliwość szybkiego zatrzymania programu. Nowe sekwencje powinny być testowane przy ograniczonej prędkości, momencie i zakresie ruchu.
Planujesz projekt z robotem Unitree H2?
Pomożemy dobrać wariant H2, H2 EDU lub H2 Plus, odpowiedni komputer obliczeniowy, dłonie robotyczne i wyposażenie potrzebne do realizacji planowanego projektu.
Dane techniczne Unitree H2 i H2 EDU
Oba warianty wykorzystują tę samą konstrukcję mechaniczną, układ napędowy i system percepcji. Unitree H2 EDU rozszerza platformę o środowisko do własnego programowania, dodatkowy komputer oraz możliwość instalacji dłoni robotycznych i modułów obliczeniowych AI.
| Parametr | Unitree H2 wariant podstawowy | Unitree H2 EDU wariant programowalny |
|---|---|---|
| Konstrukcja i wymiary | ||
| Wymiary w pozycji stojącej | 1820 × 456 × 218 mm | 1820 × 456 × 218 mm |
| Masa z akumulatorem | około 70 kg | około 70 kg |
| Materiały konstrukcyjne | Aluminium klasy lotniczej, stop tytanu i wytrzymałe tworzywa konstrukcyjne | Aluminium klasy lotniczej, stop tytanu i wytrzymałe tworzywa konstrukcyjne |
| Długość uda i podudzia | 1045 mm | 1045 mm |
| Długość ramienia i przedramienia | 690 mm | 690 mm |
| Stopnie swobody i układ ruchu | ||
| Łączna liczba stopni swobody | 31 | 31 |
| Stopnie swobody jednej nogi | 6 | 6 |
| Stopnie swobody jednego ramienia | 7 | 7 |
| Stopnie swobody talii | 3 | 3 |
| Stopnie swobody głowy | 2 | 2 |
| Łożyska wyjściowe przegubów | Przemysłowe łożyska krzyżowo-rolkowe | Przemysłowe łożyska krzyżowo-rolkowe |
| Silniki przegubów | Niskoinercyjne, wysokoobrotowe silniki synchroniczne PMSM z wirnikiem wewnętrznym | Niskoinercyjne, wysokoobrotowe silniki synchroniczne PMSM z wirnikiem wewnętrznym |
| Maksymalny moment przegubu ramienia | 120 N·m | 120 N·m |
| Maksymalny moment przegubu nogi | 360 N·m | 360 N·m |
| Maksymalny udźwig ramienia |
chwilowy: około 15 kg; znamionowy: około 7 kg |
chwilowy: około 15 kg; znamionowy: około 7 kg |
| Percepcja i komunikacja | ||
| System wizyjny | Szerokokątna dwuoczna kamera humanoidalna | Szerokokątna dwuoczna kamera humanoidalna |
| Interakcja głosowa | Matryca mikrofonów i głośnik dużej mocy | Matryca mikrofonów i głośnik dużej mocy |
| Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2 | Tak | Tak |
| Bioniczna głowa z rysami twarzy | Tak | Tak |
| Zasilanie | ||
| Rodzaj akumulatora | Akumulator litowy o niskiej rezystancji wewnętrznej | Akumulator litowy o niskiej rezystancji wewnętrznej |
| Pojemność akumulatora | 15 Ah / 0,972 kWh | 15 Ah / 0,972 kWh |
| Maksymalne napięcie akumulatora | 75,6 V | 75,6 V |
| Przewidywany czas pracy | około 3 godzin | około 3 godzin |
| Akumulator z mechanizmem szybkiej wymiany | Tak | Tak |
| System chłodzenia | Lokalne chłodzenie powietrzem | Lokalne chłodzenie powietrzem |
| Komputery i rozwój oprogramowania | ||
| Podstawowy komputer PC1 | Intel Core i5 | Intel Core i5 |
| Komputer PC2 do własnych aplikacji | — | Intel Core i7 |
| Dodatkowy moduł obliczeniowy AI | — | Dostępne różne marki i konfiguracje, między innymi NVIDIA Jetson AGX Thor |
| Możliwość własnego programowania | — | Tak |
| Aktualizacje OTA | Tak | Tak |
| Wyposażenie | ||
| Dłonie robotyczne | — | Możliwość wyboru spośród kilku modeli dłoni |
| Ładowarka | Tak | Tak |
| Kontroler ręczny | Tak | Tak |